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司马耕是宋国人。《春秋传姜埋灶旬兰》曰：宋司马牼，字牛，即才提删颈司马耕也。昭二十年浆臭照传有华牼，孟子告子篇有宋牼，是古人多以牼为名，司虹慨马牼亦是也。冉耕亦当为冉牼，古字假借耳堡誉鸦元霸樱。司马牛一名犁者，《论语·雍也篇》犁牛挨断之子骍且角。何注云：犁，杂文也。”
为人多言而躁，当其问仁时，孔子回答说：“仁者，其言也讱。”（《颜渊》）据《左传·哀公十四年》载，其兄司马桓作乱于宋，对此司马牛坚决反对。其兄失败奔卫，他就离卫去齐；其兄奔齐，他又离齐奔吴，誓与其兄不共事君。唐开元二十七年（739年）追封“向伯”。宋大中祥符二年（1009年）加封“楚丘侯”，政和六年（1116年）改封“绥阳侯”。明嘉靖九年（1530年）改称“先贤司马子”。
他问孔子有关仁的道理。孔子说：“一个有仁德的人，心思笃厚，说话时总好像是克制着，不肯轻易出口。”他不太明白，又问：“说话时克制着，不轻易出口，这就算合乎仁吗？”孔子解释说：“既然做一件事情不肯苟且敷衍，那么，说话时怎么可以不加考虑而轻率出口呢？”司马耕又问怎样才算君子。孔子说：“君子不忧愁，不恐惧。”司马耕接着问：“不忧愁，不恐惧，这就可以做君子吗？”孔子说：“自我反省，如果是光明正大没有愧疚的话，又有什么忧愁和恐惧的呢？”其家族败落后，有孤独感。子夏则以“生死由命，富贵在天”和“四海之内皆兄弟”安慰之。
