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司马耕是宋国人。《春秋传姜埋灶旬兰》曰:宋司马牼,字牛,即才提删颈司马耕也。昭二十年浆臭照传有华牼,孟子告子篇有宋牼,是古人多以牼为名,司虹慨马牼亦是也。冉耕亦当为冉牼,古字假借耳堡誉鸦元霸樱。司马牛一名犁者,《论语·雍也篇》犁牛挨断之子骍且角。何注云:犁,杂文也。”
为人多言而躁,当其问仁时,孔子回答说:“仁者,其言也讱。”(《颜渊》)据《左传·哀公十四年》载,其兄司马桓作乱于宋,对此司马牛坚决反对。其兄失败奔卫,他就离卫去齐;其兄奔齐,他又离齐奔吴,誓与其兄不共事君。唐开元二十七年(739年)追封“向伯”。宋大中祥符二年(1009年)加封“楚丘侯”,政和六年(1116年)改封“绥阳侯”。明嘉靖九年(1530年)改称“先贤司马子”。
他问孔子有关仁的道理。孔子说:“一个有仁德的人,心思笃厚,说话时总好像是克制着,不肯轻易出口。”他不太明白,又问:“说话时克制着,不轻易出口,这就算合乎仁吗?”孔子解释说:“既然做一件事情不肯苟且敷衍,那么,说话时怎么可以不加考虑而轻率出口呢?”司马耕又问怎样才算君子。孔子说:“君子不忧愁,不恐惧。”司马耕接着问:“不忧愁,不恐惧,这就可以做君子吗?”孔子说:“自我反省,如果是光明正大没有愧疚的话,又有什么忧愁和恐惧的呢?”其家族败落后,有孤独感。子夏则以“生死由命,富贵在天”和“四海之内皆兄弟”安慰之。