arduino nano小遥控器源程序

寒假无聊，在家里整了个航模遥控器。遥控器的代码大体算是完成了，但略显粗糙，计划写个蓝牙软件对这个遥控器进行调参，开学了，就没整软件。
接收机的代码写的也差不多了，我自己只试过无刷电调的单向驱动，还不错。双向电调家里边没有，所以双向电调的对中信号也没算出来。

NANO引脚分配
左遥杆 X轴Y轴 A0,A1
右遥杆 X轴Y轴 A2,A3
OLED屏幕 SDA SCL A4,A5
电位器1,2 A6,A7
电容触摸按键 2自锁2点动 D2,D3,D4,D5
指示灯LED PWM输出 D6
二段开关 D7,D8
NRF24L01P引脚 D9,D10,D11,D12,D13
蓝牙串口 RX0,TX1

LED指示灯
指示灯我用的是共阳极的三色LED，之前，我还不知道有2812这种好东西 o(0…0)o ，所以就自己整了个电路

由于NANO只剩一个6号io口，使用6号口的pwm，利用LM339电压比较器将电压分开,对LED分开控制；
下边是LM339接线图；

但实际接线过程中，不懂什么原理，1.2-2.5v那一栏是没有用的，而且直接用直流电源接输入端与用方波信号输入出现不同的结果，不知哪位大神能解答一下
但这些问题不影响使用，只用了两个状态


遥控器外壳



组装成品



下面有代码
     遥控器代码大体算完成，不用改基本能用，但推荐自己根据情况修改
     接收机的代码未完整需要自己调整pwm占空比，接收机有三个模式
模式1：接收机采用PCA9685模块扩展PWM接口；50Hz 无刷电调上升沿为1ms-2ms 对应值为187-373； 舵机上升沿102为0度 187为45度 280为90度 373为135度 510为180度模拟通道
数值算法：
0.05 X 4096 X 0.915 ~= 187 ;
0.1 X 4096 X 0.915 ~= 374 ;
以此类推。
模式2：接收机采用nano自带的3,5,6,9,10 PWM引脚输出。11脚被占用，用软件模拟的话会占用单片机资源，所以，只有五路PWM输出口。
模式3：自行定义~

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