各位大神可以解释下面代码是什么意思吗？是关于pid的吗

pid[9]=wendu;//存储温度值
           for(j=0;j<9;j++)
                 pid[j]=pid[j+1];
           //P比例计算       P参数为1
           if(wendu<set)
                 p=(set-wendu)+128;
           else
                 p=128-(wendu-set);
           //I积分计算   I参数为1
           k=0;
           for(j=0;j<10;j++)
                 k=k+pid[j];
           k=k/10;      
           if(k<set)
                 i=(set-k)+128;
           else
                 i=128-(k-set);
           //D微分计算       D参数为1          
           if(pid[8]<pid[9])
           {
                 d=128+(pid[9]-pid[8]);
           }
           else
                 d=128-(pid[8]-pid[9]);
           k=p+i+d;
           k=k/3;
                 PCF8591_write(k);          

就是计算PID参数，随便查查到处都有解释，我只是想问，第一句是不是放错位置了。

解释不是很清楚吗？