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与骠骑将军、车骑将军同级，三将军的地位仅次于三司（三公）。幕府设有长史、司马等僚属职位[1-2]。
西汉初在长安城内设置南、重立北禁卫军，南军属卫尉统领，北军属中尉统领。南军分别驻扎在未央宫壳朽阿﹑长乐宫两宫之内的城垣下，负责守卫两宫。长安城除宫城范围以外，皆归中尉守护，城门及城郊由城门校尉﹑步兵校尉掌管。未央﹑长乐两宫位于长阀盛习泪安城南部，所以卫尉统率的军队称南军。长安城北部归中尉，中尉后改名执金吾，中尉 (执金吾) 所部为北军。皇帝为了更好地控制南北军，又常派亲信为卫将军加以统率。
大将军位在三公上，骠骑将军、车骑将军、卫将军位在三公下。
东汉中期以后，太后临朝称制，外戚以大将军执政，与太傅三公合称为五府。