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公元前662年，鲁庄公薨，其继任者公子斑和鲁闵公均处于庄公弟庆父的控制下，先后在位2个月和2年而薨。最后是季友辅佐年少的姬申即位，是为鲁僖公。国乱主少，季友的权势是不小的，在鲁国也确实起到了柱石的作用。渐渐，僖公也能利用三桓和众臣（如臧文仲）势力相互牵制，国君渐渐起色。
到僖公16年季友、公孙兹死，僖公已经完全掌握国政，17年（公元前643年），齐桓公去世，齐国内乱，一直到前632年晋楚城濮大战，天下都处于“无伯”的状态，国际形势变化莫测，中小国家的生存环境极其严酷。就是在这10年的特定历史时期和环境里，鲁僖公倾出其无穷心血，为我们展现了他令人赞叹的高超政治智慧和机敏诡异的应对能力，一度几乎使鲁国发生质的飞跃。
鲁桓公（公元前711年-公元前694年在位）的治国才干实在是平平，而且，因为夫人（文姜）和大舅子（齐襄公）私通而被害于齐国。然而就是这么个窝囊的主，偏偏善生嘉子：不仅鲁庄公英明能干（后来虽然齐国的霸业确立，但他凭借着不俗的表现，仍然使鲁国赢得了霸主足够的尊重，可参见“曹刿论战”），而且，庆父、叔牙、季友三个公子（他们的家族世称“三桓”，最终架空了国君）也都是厉害角色。前662年鲁庄公薨，鲁国的夺权和立嗣斗争开始，总而言之，经过2年乱七八糟的斗争，公元前659年，叔牙、公子斑、闵公、庆父先后身死，最后是季友辅佐年少的姬申即位，是为鲁僖公（前659-前627年在位）
前643年，齐桓公死，其后数年间，齐国内乱，宋襄公欲为霸主。鲁僖公在这期间，会同楚国等诸侯会盟于齐国，逐渐与楚国加强联系，因为当时楚国很可能成为新的霸主。前638年春，鲁僖公为救须句（其母来自之国）而伐邾，恢复须句国。八月，邾国来抢须句，鲁僖公却轻敌，臧文仲进谏：“即使是小国，也不可以轻视；没有防备，即使人多也不可靠。《诗》上说：‘战战兢兢，如临深渊，如履薄冰。’又说：‘敬之敬之，天惟显思，命不易哉！’即使明德如先王，也会犯难，也会畏惧，何况我们这个小国呢？主君不要说邾国是小国，蜂虿都有毒，何况是一个国家呢？”鲁僖公不听忠告，结果兵败于升陉，连鲁僖公的胄都被邾人夺为战利品，挂在鱼门来炫耀。[3-4]
当时卫和邢、狄是死敌，齐国支持邢国，而鲁国又与卫、吕结成同盟，和齐、邢对抗。但实际表明，鲁僖公还是太不自量力了，虽然卫对邢大占优势（卫于前635年灭邢），但齐国在外交上失败后，于前634年发兵攻鲁国。当时从国力对比来看，鲁国根本不是齐的对手。鲁僖公派展喜前去讲和，展喜从乃兄展禽（即柳下惠）那里学了一番精彩的说辞，大谈齐鲁友好出自天子之命、也是齐桓公的遗志，竟然把齐孝公说的退兵了。但鲁僖公这招仅仅是缓兵之计，随即，派公子遂（僖公弟）、臧文仲到楚国借兵。[5]
此时，楚国令尹子玉正雄心勃勃的谋求霸权，攻打不服的宋国，当然不会错过这好机会。公元前634年冬，楚、鲁进攻并打败齐国，占领“毂”地，并把齐桓公的公子雍安排在那里，随时窥伺君位。这实在是厉害而狠毒的一招。这时，鲁国率先与强大的楚国结盟，威胁齐国，如果子玉成功，鲁国控制齐国而谋求东部霸权的图谋极有实现的可能。但晋文公的登场使他的梦想成了泡影。[1]
当时，晋楚在中原的争霸斗争已经完全白热化了。卫国作为鲁楚的坚定盟友，成了晋文公攻打的前沿，当时鲁楚都派兵帮卫国防守，但还是敌不过晋军，这时实在是决定鲁国命运的关键时刻，历史表明，站错了队，后果是很惨的，而直到决战之前，晋楚的胜负之数依然不明朗。这时的鲁僖公玩的一手绝技让人拍案称奇：杀了鲁国守卫的大将公子买，对晋国说：公子买违背军命私自带兵助楚，和国君无关，所以杀了他表明鲁国对晋国没有敌意。又派人对楚国说：公子买作战不力，没有好好帮助楚国打仗，所以杀之。就着一手，当时天下诸侯尽皆参战，损失惨重的时候，鲁国安然作壁上观，竟然毫发无损。第一，这是由于当时鲁国能臣实在厉害，编的说辞确实足以迷惑。第二，主要也是晋楚正在酝酿决定命运的生死大战，也就无暇追究那么多那么细了。
城濮大战，晋、齐、秦、宋联军大败楚、卫、陈、蔡联军，晋文公全胜，彻底确立霸权。鲁国也机敏的参加了晋国主持的践土和温的会盟，堂而皇之成了战胜国，前629年，由于积极靠拢晋国，分得了战败国（原盟友）卫国的土地（济西之田），捞足了油水。前627年夏、秋，鲁僖公两次出兵攻邾，报复十一年前的升陉之役，夺取了訾娄。同年冬入齐，并慰问同狄人作战的部队，基本上恢复了两国的关系。回国不久后就去世了。[6]