由一对齿数相差很少的内嚙合齿轮和输出机构组成的行星齿轮传动。通常齿数差为1～4。外齿轮通过轴承和偏心套装在减速器的输入轴上(见图 销轴式少齿差行星齿轮传动)。为了平衡部分惯性力和提高承载能力﹐通常採用两个外齿轮﹐偏心套上有两个偏心并互成180°。内齿轮大多固定不动。输出机构将外齿轮的转动通过销轴传到输出轴上﹐并保持它的角速度不变。常用的输出机构有销轴式和浮动盘式等。渐开线少齿差单级传动一般採取的传动比为20～100以上﹐效率为0.8～0.9。它的齿轮可用一般齿轮机床加工。如外齿轮的齿数为Z ﹐内齿轮的齿数为Z b﹐则内齿轮固定时﹐输入轴和输出轴的传动比b＝－Z /(Z b－Z )﹔输出轴(F )不动时﹐输入轴和内齿轮的传动比＝Z b/(Z b－Z )。内﹑外齿轮的齿数差越少﹐每级传动得到的传动比越大﹐但齿数差少到一定程度时﹐例如採用压力角为20°的标準渐开线齿轮﹐当内齿轮数少於180﹑齿数差少於5～7时﹐内嚙合齿轮就会產生齿形重叠干涉。解决的办法是採用短齿并进行适当的变位。