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不是绝对不能用while或delay(),只是要少用,几个微秒的延时还是可以用的,只是毫秒级别的延时要少用,还有一点你理解错了,你说的车轮的旋转是在中断中进行的,中途有while或delay()那么车轮并不会卡顿,中断有优先权,自动会打断主程序优先执行,如果是4ms转一圈,那么100次就等于400ms的延时(不受while或delay()的影响),只是delay()会影响单片机的执行效率,特别是大于毫秒级别的延时有可能错过一些操作,编写小程序可能没有感觉,但是编写复杂的程序就影响大了,所以要养成好的编程习惯。