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51单片机寻迹小车程序(光靶小车无激光)顺滑

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ID:1029873发表于 2023-5-24 12:47|显示全部楼层
识别硬币车停2 s声响灯亮后继续行驶，bc段加速，d处进内道，转到点停车，显示硬币数和停车时间
制作出来的实物图如下：
-51d2fa5a62039f89.jpg
51hei3.jpg
51hei2.jpg
51hei1.jpg


单片机源程序如下:
  1. /***************定义头文件专属区域*******************/

  3. #include< REGX51.H>//右键添加51头文件
  4. #include "Trace.h"//循迹驱动头文件
  5. #include "motor.h"//控制轮子转向头文件
  6. #include "oled.h"//OELD驱动头文件
  7. #include "bmp.h"//OLED图片头文件，没用到
  8. #include "Beep_Led_Ctrl.h"//蜂鸣器和LED的头文件

  10. /***************定义引脚专属区域*******************/
  11. sbit ENA = P2^0;//L298n上的ENA、ENB,需要拔掉跳帽，然后和单片机上面的IO口相接
  12. sbit ENB = P2^1;
  13. sbit STBY = P2^6;
  14. /***************定义变量专属区域*******************/
  15. unsigned char PWM;                                 //占空比

  17. extern unsigned char Speed_A;                 //全局变量，引用Trace.c当中的Speed_A和Speed_B
  18. extern unsigned char Speed_B;                 //在Trace.c中定义为电机A的速度和电机B的速度

  20. extern unsigned char Coin_Number;           //硬币数量

  22. unsigned int i;                                       //秒计时辅助变量
  23. unsigned char Second;                           //数秒（90秒停止）
  24. unsigned char Stop_Times;                       //停止时间显示
  25. /***************定时器0初始化函数*******************/
  26. void Timer0Init(void) //100微秒@12.000MHz
  27. {
  28.        TMOD& = 0xF0; //设置定时器模式
  29.        TMOD |= 0x02; //设置定时器模式
  30.        TL0 = 0x9C;       //设置定时初值
  31.        TH0 = 0x9C;       //设置定时重载值
  32.        TF0 = 0;       //清除TF0标志
  33.        TR0 = 1;       //定时器0开始计时
  34.        ET0 = 1;       //定时器0中断开关
  35.        EA = 1;             //中断总开关
  36. }
  37. /***************定时器0中断服务函数*******************/
  38. void Timer0Server() interrupt 1
  39. {
  40. /*  占空比调速程序：*/
  41.        PWM++;
  42.        if(PWM>=200)PWM = 0;
  43.        if(PWM< = Speed_A)  
  44.        {
  45.            ENA = 1;
  46.        }
  47.        else                      
  48.        {
  49.            ENA = 0;
  50.        }
  51.        if(PWM< = Speed_B)      
  52.        {      
  53.            ENB = 1;
  54.        }
  55.        else
  56.        {
  57.            ENB = 0;
  58.        }
  59.        /*计时秒程序*/
  60.        i++;
  61.        if(i >= 10000) {i = 0; Second++;if(Second>=90) Second = 90;}
  62.       
  63. }
  64. /***************主函数Main*******************/
  65. void main()
  66. {
  67.        Timer0Init();                 //定时器初始化
  68.        STBY = 1;                       //tb6612的STBY端口拉高电平，才能工作
  69.        BL_Ctrl_Init();                 //蜂鸣器和Led的初始化
  70.       
  71.        /*OLED初始化程序*/
  72.        OLED_Init();                 //初始化OLED
  73.        OLED_ColorTurn(0);           //0正常显示，1 反色显示
  74.        OLED_DisplayTurn(0);//0正常显示 1 屏幕翻转显示
  75.        OLED_ShowString(0,0,"YANGYU COOL!",8);//开始显示内容
  76.       
  77.        while(1)
  78.        {
  79.            Trace_Car();//引用Trace.c中的函数（灰度循迹逻辑控制）
  80.           
  81.            if(Second >=34&& Second< 35){Stop_Times = Second;}//使停止时间等于34s（正在数的时间），不能只写Stop_Times = Second;不然停止时间会随定时器数秒一起变化
  82.           
  83.            if(Second >=34&&Second< = 90)//34秒停止
  84.            {
  85.                  Speed_A = 0;
  86.                  Speed_B = 0;
  87.                  Stop();
  88.                  OLED_ShowString(0,0,"Car_Drive_Times:",8);
  89.                  OLED_ShowNum(103,0,Second,3,8);
  90.                  OLED_ShowString(0,1,"Car_Stop_Times: ",8);
  91.                  OLED_ShowNum(103,1,Stop_Times,3,8);
  92.                  OLED_ShowString(0,2,"Coin_Number: ",8);
  93.                  OLED_ShowNum(103,2,Coin_Number,3,8);
  94.            }
  95.            else if(Second > 90)//九十秒停车，其实上面可以把&&Second< = 90删掉，我是怕师傅要看有90s停下的程序
  96.            {
  97.                  Speed_A = 0;
  98.                  Speed_B = 0;
  99.                  Stop();
  100.                  OLED_ShowString(0,0,"Car_Drive_Times:",8);
  101.                  OLED_ShowNum(103,0,Second,3,8);
  102.                  OLED_ShowString(0,1,"Car_Stop_Times: ",8);
  103.                  OLED_ShowNum(103,1,Stop_Times,3,8);
  104.                  OLED_ShowString(0,2,"Coin_Number: ",8);
  105.                  OLED_ShowNum(103,2,Coin_Number,3,8);
  106.            }

  108.        }
  109.           
  110. }

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