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AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度

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楼主
ID:162249发表于 2017-1-18 09:32|只看该作者|只看大图回帖奖励
AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度，供大家免费参阅和批评

适合初学者，总共七个按键  三个按键控制三个速度正转，三个按键控制三个速度反转，一个按键控制停止。

本程序控制步进电机是和步进电机驱动器相连接的，所以脉冲只有一路，如果想直接连步进电机只需要稍加改动即可。


完整代码下载：
MEGA16stepmotor.zip(95.53 KB, 下载次数: 128)

主程序预览：
  1. #define F_CPU 800000UL
  2. #include< avr/io.h>
  3. #include< util/delay.h>
  4. #define INT8U unsigned int
  5. #define INT16U unsigned int

  7. const INT8U FFW[]={0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00};//一拍p0口输出8个脉冲

  9. //按键定义
  10. #define K1_DOWN()((PIND& _BV(PD0)) == 0x00)//K1:正转速度1
  11. #define K2_DOWN()((PIND& _BV(PD1)) == 0x00)//K2:正转速度2
  12. #define K3_DOWN()((PIND& _BV(PD2)) == 0x00)//K3:正转速度3
  13. #define K4_DOWN()((PIND& _BV(PD3)) == 0x00)//K4:停止
  14. #define K5_DOWN()((PIND& _BV(PD4)) == 0x00)//K5:反转速度1
  15. #define K6_DOWN()((PIND& _BV(PD5)) == 0x00)//K6:反转速度2
  16. #define K7_DOWN()((PIND& _BV(PD6)) == 0x00)//K7:反转速度3

  18. void STEP_MOTOR_FWRUN_1(INT8U n)
  19. {
  20.    INT8U i,j;
  21.   
  22.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  23.    {
  24.      for(j=0;j<16;j++)//循环输出16*8拍
  25.      {
  26.        //if (K1_DOWN())break;
  27.            if (K2_DOWN())break;
  28.            if (K3_DOWN())break;
  29.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
  30.       
  31.          if (K5_DOWN())break;
  32.            if (K6_DOWN())break;
  33.            if (K7_DOWN())break;
  34.        PORTB=FFW[j];
  35.        _delay_us(50);

  37. }
  38. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  39. }
  40. }

  42. void STEP_MOTOR_FWRUN_2(INT8U n)
  43. {
  44.    INT8U i,j;
  45.   
  46.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  47.    {
  48.      for(j=0;j<16;j++)
  49.      {
  50.      if (K1_DOWN())break;
  51.          // if (K2_DOWN())break;
  52.            if (K3_DOWN())break;
  53.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

  55.          if (K5_DOWN())break;
  56.            if (K6_DOWN())break;
  57.            if (K7_DOWN())break;
  58.        PORTB=FFW[j];
  59.        _delay_us(150);

  61. }
  62. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  63. }
  64. }

  66. void STEP_MOTOR_FWRUN_3(INT8U n)
  67. {
  68.    INT8U i,j;
  69.   
  70.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  71.    {
  72.      for(j=0;j<16;j++)
  73.      {
  74.      if (K1_DOWN())break;
  75.            if (K2_DOWN())break;
  76.          // if (K3_DOWN())break;
  77.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
  78.       
  79.          if (K5_DOWN())break;
  80.            if (K6_DOWN())break;
  81.            if (K7_DOWN())break;
  82.        PORTB=FFW[j];
  83.        _delay_us(300);

  85. }
  86. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  87. }
  88. }


  91. void STEP_MOTOR_CWRUN_5(INT8U n)
  92. {
  93.    INT8U i,j;
  94.   
  95.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  96.    {
  97.      for(j=0;j<16;j++)
  98.      {
  99.      if (K1_DOWN())break;
  100.            if (K2_DOWN())break;
  101.            if (K3_DOWN())break;
  102.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
  103.       
  104.          // if (K5_DOWN())break;
  105.            if (K6_DOWN())break;
  106.            if (K7_DOWN())break;
  107.       
  108.        PORTB=FFW[j];
  109.        _delay_us(300);

  111. }
  112. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  113. }
  114. }

  116. void STEP_MOTOR_CWRUN_6(INT8U n)
  117. {
  118.    INT8U i,j;
  119.   
  120.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  121.    {
  122.      for(j=0;j<16;j++)
  123.      {
  124.        if (K1_DOWN())break;
  125.            if (K2_DOWN())break;
  126.            if (K3_DOWN())break;
  127.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
  128.       
  129.          if (K5_DOWN())break;
  130.            //if (K6_DOWN())break;
  131.            if (K7_DOWN())break;
  132.       
  133.        PORTB=FFW[j];//方向为0时正转
  134.        _delay_us(150);

  136. }
  137. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  138. }
  139. }

  141. void STEP_MOTOR_CWRUN_7(INT8U n)
  142. {
  143.    INT8U i,j;
  144.   
  145.    for(i=0;i<n;i++)//转动n圈
  146.    {
  147.      for(j=0;j<16;j++)
  148.      {   if (K1_DOWN())break;
  149.            if (K2_DOWN())break;
  150.            if (K3_DOWN())break;
  151.      if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动
  152.     
  153.          if (K5_DOWN())break;
  154.            if (K6_DOWN())break;
  155.          // if (K7_DOWN())break;
  156.        PORTB=FFW[j];
  157.        _delay_us(50);

  159. }
  160. PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点
  161. }
  162. }
  163. void beep()
  164. {
  165.      PORTC=0x40;
  166.      _delay_ms(120);
  167.      PORTC=0X00;
  168. }

  170. void initonbeep()
  171. {
  172. PORTC=0x40;
  173. _delay_ms(120);
  174. PORTC=0X00;
  175. _delay_ms(120);
  176. PORTC=0x40;
  177. _delay_ms(120);
  178. PORTC=0X00;
  179. _delay_ms(120);
  180. PORTC=0x40;
  181. _delay_ms(120);
  182. PORTC=0X00;
  183. _delay_ms(120);
  184. PORTC=0x40;
  185. _delay_ms(120);
  186. PORTC=0X00;
  187. }


  190. int main()
  191. {
  192.    INT8U r=65535;
  193.    DDRB=0xFF;PORTB=FFW[0];   //控 制输出
  194.    DDRD=0X00;PORTD=0xFF;     //按键输入
  195.    DDRA=0X00;PORTA=0xFF; //方向信号
  196.    DDRC=0XFF;PORTC=0x00; //蜂鸣器
  197.    initonbeep ();
  198.   
  199.    while(1)
  200.    {
  201.   

  203.      if(K1_DOWN())
  204.      {
  205.            _delay_us(200);
  206.            if(K1_DOWN())
  207.      {
  208.            beep();
  209.        //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
  210.            PORTA=0x00;       //方向信号为0
  211.        STEP_MOTOR_FWRUN_1(r);//点击正转r圈
  212.           
  213.      }
  214.        }      
  215.        if(K2_DOWN())
  216.      {
  217.            _delay_us(200);
  218.            if(K2_DOWN())
  219.      {
  220.            beep();
  221.        //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
  222.            PORTA=0x00;       //方向信号为0
  223.        STEP_MOTOR_FWRUN_2(r);//点击正转r圈
  224.      }
  225.        }      
  226.        if(K3_DOWN())
  227.      {
  228.            _delay_us(200);
  229.            if(K3_DOWN())
  230.      {
  231.            beep();
  232.        //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放
  233.            PORTA=0x00;       //方向信号为0
  234.        STEP_MOTOR_FWRUN_3(r);//点击正转r圈
  235.      }
  236.        }      
  237.      if(K5_DOWN())
  238.      {
  239.              _delay_us(200);
  240.            if(K5_DOWN())
  241.      {
  242.            beep();
  243.        //while(K2_DOWN());   //等待K2释放
  244.        PORTA=0x01;       //方向信号为1
  245.        STEP_MOTOR_CWRUN_5(r); //电机反转r圈
  246.      }
  247.        }      
  248.        if(K6_DOWN())
  249.      {
  250.              _delay_us(200);
  251.            if(K6_DOWN())
  252.      {
  253.            beep();
  254.        //while(K2_DOWN());   //等待K2释放
  255.        PORTA=0x01;       //方向信号为1
  256.        STEP_MOTOR_CWRUN_6(r); //电机反转r圈
  257.      }
  258.        }      
  259.        if(K7_DOWN())
  260.      {
  261.              _delay_us(200);
  262.            if(K7_DOWN())
  263.      {
  264.            beep();
  265.        //while(K2_DOWN());   //等待K2释放
  266.        PORTA=0x01;       //方向信号为1
  267.        STEP_MOTOR_CWRUN_7(r); //电机反转r圈
  268.      }
  269.        }      
  270.         
  271.      }
  272. }
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沙发
ID:1发表于 2017-2-12 17:19|只看该作者
好资料，51黑有你更精彩！！！
板凳
ID:127977发表于 2017-4-6 22:13|只看该作者
学习一下，谢谢了
地板
ID:198413发表于 2017-5-8 22:30|只看该作者
楼主可以给我私发一份吗
5#
ID:237210发表于 2017-10-9 19:10|只看该作者
学习了
6#
ID:194122发表于 2020-4-2 10:35|只看该作者
学习了  帮助很大

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