控制器：ATmega16；8MHz；
加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82；
传感器的融合：卡尔曼滤波；
马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形；
驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；
注意事项：
1：IR2111的PWM不能到100%，否则不能充电；
2：由于轮速编码器精度不是很高，取得的信号要滤波，不然增强速度控制会发抖，不易控制；
建模、控制算法及PD调节的取值参考：
视频 ：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAxOTA4.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNTAzMTI4.html
其实控制很简单，利用定时器产生10ms中断，每次中断进行如下工作：
1：AD采样加速度传感器和陀螺仪，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；（滤波模块借鉴老外的）（互补滤波效果感觉不是很好）；
2：计算车轮的速度，积分得出位置；
3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；
4：前进后退给定参考速度计算即可；
注：
1：增量式轮速传感器A相中断，读取B相电位判断前进还是后退，在10ms的时间内累加，计算车轮的速度；
2：由于10ms累加的轮速信号不多，直接计算车体会发抖，所以增加了低通滤波，解决问题；
3：我在外面增加4个电位器可以手动调节4个K值，方便调试；
以上；
程序：
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你好，你的那句“3：利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position；”，这句话中的这个PID公式是直接针对两个电机的，还是只针对一个电机，然后两个电机分别有这个公式，并且每个电机的PID三个参数是不一样的？
