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基于arduino的串口通信的舵机控制源代码

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楼主
ID:420033发表于 2018-11-14 12:14|只看该作者回帖奖励
  1. u8 buf[10]={217,217,00,01,02,03,07,02,231,231};//落下应答
  2. u8 buf1[10]={217,217,00,01,02,03,07,17,231,231};//抬起应答
  3. int C_C[3];
  4. unsigned char C_[26];
  5. int servopin = 8;//设置舵机驱动脚到数字口8
  6. int servopin1 = 9;
  7. int servopin2 = 10;
  8. int myangle;   //定义角度变量
  9. int myangle1;  //定义角度变量
  10. int myangle2;   //定义角度变量
  11. int pulsewidth;//定义脉宽变量
  12. int pulsewidth1;//定义脉宽变量
  13. int pulsewidth2;//定义脉宽变量
  14. unsigned int S; //距离存储
  15. int trig=3;     //发射信号
  16. int echo=2;   //接收信号
  17. int val;
  18. int val1;
  19. int val2;
  20. int j=0;
  21. //要想使得舵机比较连续的旋转，可以改变方波占空比
  22. void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个控制一号舵机的脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/
  23. {
  24.   pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  25.   digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高
  26.   delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
  27.   digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
  28.   delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间，20可以改成4
  29. }

  31. void servopulse1(int servopin1,int myangle1)/*定义一个控制2号舵机脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/
  32. {
  33.   pulsewidth1=(myangle1*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  34.   digitalWrite(servopin1,HIGH);//将舵机接口电平置高
  35.   delayMicroseconds(pulsewidth1);//延时脉宽值的微秒数
  36.   digitalWrite(servopin1,LOW);//将舵机接口电平置低
  37.   delay(10);//延时周期内剩余时间
  38. }
  39.   
  40. void servopulse2(int servopin2,int myangle2)/*定义一个控制3号舵机的脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/
  41. {
  42.   pulsewidth2=(myangle2*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  43.   digitalWrite(servopin2,HIGH);//将舵机接口电平置高
  44.   delayMicroseconds(pulsewidth2);//延时脉宽值的微秒数
  45.   digitalWrite(servopin2,LOW);//将舵机接口电平置低
  46.   delay(20-pulsewidth2/1000);//延时周期内剩余时间
  47. }

  49. void setup()
  50. {
  51.   pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
  52.   pinMode(servopin1,OUTPUT);
  53.   pinMode(servopin2,OUTPUT);
  54.   pinMode(trig,OUTPUT); //设置引脚模式
  55.   pinMode(echo,INPUT);
  56.   Serial.begin(9600);//设置波特率为9600

  58.   while(Serial.read()>= 0)
  59.   {}
  60. }
  61. void loop()
  62. {  
  63.   servopulse(servopin,val);
  64.   servopulse(servopin1,val1);
  65.   if (Serial.available() > 0)
  66.   {  
  67.      delay(10); // 等待数据传完  
  68.      int numdata = Serial.available();
  69.      for(int i=0;i<numdata;i++)
  70.      {
  71.          C_[i]=Serial.read();
  72.      }
  73.      //for(int i=0;i<numdata;i++)
  74.      //Serial.println(C_[i]);
  75.      if(C_[0]==217&C_[8]==231)
  76.    {
  77.      if(C_[1]==217&C_[9]==231)
  78.      {
  79.          j = 1;     //变量用于发送应答的开关条件
  80.        for(int i=0;i<3;i++)
  81.          {
  82.            C_C[i]=C_[2+4*i]*256*256*256+C_[3+4*i]*256*256+C_[4+4*i]*256+C_[5+4*i];
  83.          }
  84.          C_[0]==0;   //帧头帧尾必须清零
  85.          C_[1]==0;
  86.          C_[8]==0;
  87.          C_[9]==0;      
  88.      }
  89.      else
  90.      {
  91.          for(int i=0;i<numdata;i++)
  92.          {
  93.            C_[i]=0;
  94.          }
  95.      }
  96.   }
  97.   /*  else
  98.    {
  99.      for(int i=0;i<numdata;i++)
  100.    {
  101.      C_[i]=0;
  102.    }}*/
  103.    for(int i=0;i<numdata;i++)
  104.    Serial.println(C_[i]);//打印数据
  105.   
  106.    Serial.println(numdata);
  107.    while(Serial.read()>=0)
  108.    {}   //清空串口缓存
  109.     
  110. }          
  111.   
  112.   if(C_[7]==17)//落下
  113.    {
  114.   
  115.    //Serial.println(C_[7]);
  116.    fun1();
  117.    if(j == 1)
  118.    {
  119.    j = 0;
  120.    Serial.write(buf, 10);  
  121.    }
  122. }
  123. C_[12] =="";
  124. //while(Serial.read()>=0){} //清空串口缓存  
  125.   range(); //执行测距函数
  126.   if(S>23){
  127.   fun3();//空函数不写也中
  128.   range(); //执行测距函数
  129. }  
  130.   if(S<=23&&S>22){
  131.   fun4();//控制一号舵机旋转
  132.   range(); //执行测距函数  
  133. }
  134.   if(S<=22)
  135.   {
  136.   fun3();//空函数不写也中
  137.   range(); //执行测距函数
  138.   }
  139.   if(val1==50)
  140.   {
  141.    for(int i=0;i<10;i++)
  142.    {
  143.      C_[i]=0;
  144.    }}
  145.      if(val==0&val1==0)
  146.   {
  147.    for(int i=0;i<10;i++)
  148.    {
  149.      C_[i]=0;
  150.    }}
  151.   
  152.   if(C_[7]==1)//抬起
  153.    {
  154.    // Serial.println(C_[7]);
  155.    fun2();
  156.    if(j ==1)
  157.    {
  158.    j = 0;
  159.    Serial.write(buf1, 10);  
  160.    }
  161. }
  162.   C_[12] =="";
  163.    if(C_[7] ==0 ) //归0
  164.   {
  165.    // Serial.println(comdata);
  166.    fun6();    
  167.    }
  168.   C_[12] =="";
  169.    if(C_[7] ==2 ) //右归位
  170.   {
  171.    //Serial.println(comdata);
  172.    fun7();  
  173.    }
  174.    C_[12] =="";
  175.    if(C_[7] ==3) //左转
  176.   {
  177.    //Serial.println(comdata);
  178.    fun8();    
  179.    }  
  180.      C_[12] =="";
  181.      if(C_[7] ==4 ) //左归位
  182.   {
  183.    //Serial.println(comdata);
  184.    fun9();  
  185.    }
  186.    C_[12] =="";
  187.      if(C_[7] ==5 ) //右转
  188.   {
  189.    // Serial.println(comdata);
  190.    fun10();  
  191.    }
  192.    C_[12] ="";
  193.   //while(Serial.read()>=0){} //清空串口缓存  
  194. }



  198. void fun1()
  199. {
  200.    /*for(val;val<=15;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  201.    {
  202.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  203.    {
  204.      servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  205.    }}
  206.      for(val;val<=30;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  207.    {
  208.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  209.    {
  210.      servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  211.    }}*/
  212.          for(val1;val1<=10;val1+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  213.    {
  214.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  215.    {
  216.      servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  217.    }}
  218.          for(val1;val1<=30;val1+=3)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  219.    {
  220.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  221.    {
  222.      servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  223.    }}
  224.        for(val1;val1<=50;val1+=5)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  225.    {
  226.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  227.    {
  228.      servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  229.    }}
  230.          for(val1;val1<=70;val1+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  231.    {
  232.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  233.    {
  234.      servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  235.    }}
  236. }

  238. void fun2()
  239. {
  240.    /*for(val;val>=0;val-=1)//val-=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  241.    {
  242.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  243.    {
  244.      servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  245.    }}*/
  246.   
  247.        for(val1;val1>=0;val1-=1)
  248.    {
  249.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  250.    {
  251.      servopulse(servopin1,val1);//模拟产生PWM
  252.    }}
  253. }


  256. void range()
  257. { //测距函数
  258.   digitalWrite(trig,LOW); //测距
  259.   delayMicroseconds(2); //延时2微秒
  260.   digitalWrite(trig,HIGH);
  261.   delayMicroseconds(20);
  262.   digitalWrite(trig,LOW);
  263.   int distance = pulseIn(echo,HIGH); //读取高电平时间
  264.   distance = distance/58; //按照公式计算
  265.   S = distance; //把值赋给S
  266.   Serial.println(S); //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
  267. }

  269. void fun3()
  270. {
  271.   
  272. }
  273. void fun4()
  274. {
  275.        for(val;val<=40;val+=1)//val+=3可以改变舵机转到指定角度的速度
  276.    {
  277.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  278.    {
  279.      servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  280.    }}
  281. }
  282. /*void fun5()
  283. {
  284. for(int i=0;i<numdata;i++)
  285.    {
  286.      C_[i]=0;
  287.      }
  288. }*/
  289. void fun6()
  290. {
  291.    for(val2;val2>=0;val2-=2)
  292.    {
  293.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  294.    {
  295.      servopulse(servopin2,val2);
  296.    }}
  297.   }
  298.    void fun7()
  299. {
  300.   for(val2;val2<=50;val2+=2)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  301.    {
  302.    for(int i=0;i<=5;i+=1) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  303.    {
  304.      servopulse(servopin2,val2);//模拟产生PWM
  305.    }}  
  306.        for(val2;val2<=75;val2+=1)//val+=5可以改变舵机转到指定角度的速度
  307.    {
  308.    for(int i=0;i<=5;i+=1) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  309.    {
  310.      servopulse(servopin2,val2);//模拟产生PWM
  311.    }}
  312.   }
  313.   void fun8()
  314. {
  315.    for(val2;val2<=100;val2+=1)
  316.    {
  317.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  318.    {
  319.      servopulse(servopin2,val2);
  320.    }}
  321. }
  322. void fun9()
  323. {
  324.    for(val2;val2>=75;val2-=2)
  325.    {
  326.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  327.    {
  328.      servopulse(servopin2,val2);
  329.    }}
  330.   }
  331.   void fun10()
  332. {
  333.    for(val2;val2>=50;val2-=1)
  334.    {
  335.    for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  336.    {
  337.      servopulse(servopin2,val2);
  338.    }}
  339. }
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