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基于arduino2560的扫地机器人源程序

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楼主
ID:239180发表于 2017-10-15 19:43|只看该作者|只看大图回帖奖励
硬件：arduino2560  带电机边刷两个，若干超声波模块，滚刷一个，杂物盒一个，详细见图片

arduino源程序如下:
  1. int FEcho = 11;  // Echo回声脚(P2.0)
  2. int FTrig =10;  //  Trig 触发脚(P2.1)
  3. int LEcho = 9;  // Echo回声脚(P2.0)
  4. int LTrig =8;  //  Trig 触发脚(P2.1)
  5. int REcho = 13;  // Echo回声脚(P2.0)
  6. int RTrig =12;  //  Trig 触发脚(P2.1)
  7. int in1 = 4;
  8. int in2 = 5;
  9. int in3 = 22;
  10. int in4 = 23;
  11. int speedpin1=6;
  12. int speedpin2=7;
  13. int rightDistance = 0,leftDistance = 0,middleDistance = 0 ;

  15. void forward()
  16. {
  17. digitalWrite(in1,HIGH);
  18. digitalWrite(in2,LOW);
  19. digitalWrite(in3,HIGH);
  20. digitalWrite(in4,LOW);
  21. analogWrite(speedpin1,60);
  22.   analogWrite(speedpin2,60);
  23. }

  25. void back()
  26. {
  27. digitalWrite(in1,LOW);
  28. digitalWrite(in2,HIGH);
  29. digitalWrite(in3,LOW);
  30. digitalWrite(in4,HIGH);
  31. analogWrite(speedpin1,60);
  32.   analogWrite(speedpin2,60);
  33. }

  35. void turnright()
  36. {
  37. digitalWrite(in1,HIGH);
  38. digitalWrite(in2,LOW);
  39. digitalWrite(in3,HIGH);
  40. digitalWrite(in4,LOW);
  41. analogWrite(speedpin1,70);
  42. analogWrite(speedpin2,0);
  43.   delay(200);
  44.   
  45. }

  47. void turnleft()
  48. {
  49. digitalWrite(in1,HIGH);
  50. digitalWrite(in2,LOW);
  51. digitalWrite(in3,HIGH);
  52. digitalWrite(in4,LOW);
  53. analogWrite(speedpin1,0);
  54.   analogWrite(speedpin2,70);
  55.   delay(200);
  56. }
  57. void stop()
  58. {
  59. digitalWrite(in1,LOW);
  60. digitalWrite(in2,LOW);
  61. digitalWrite(in3,LOW);
  62. digitalWrite(in4,LOW);
  63. }

  65. int Fdistance_test()   // 量出前方距离
  66. {
  67.   digitalWrite(FTrig, LOW);   // 给触发脚低电平2μs
  68.   delayMicroseconds(2);
  69.   digitalWrite(FTrig, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
  70.   delayMicroseconds(20);
  71.   digitalWrite(FTrig, LOW);   // 持续给触发脚低电
  72.   float Fdistance = pulseIn(FEcho, HIGH);  // 读取高电平时间(单位：微秒)
  73.   Fdistance= Fdistance/58;     //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  74.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  75.   return (int)Fdistance;
  76. }
  77. int Ldistance_test()   // 量出left方距离
  78. {
  79.   digitalWrite(LTrig, LOW);   // 给触发脚低电平2μs
  80.   delayMicroseconds(2);
  81.   digitalWrite(LTrig, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
  82.   delayMicroseconds(20);
  83.   digitalWrite(LTrig, LOW);   // 持续给触发脚低电
  84.   float Ldistance = pulseIn(LEcho, HIGH);  // 读取高电平时间(单位：微秒)
  85.   Ldistance= Ldistance/58;     //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  86.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  87.   return (int)Ldistance;
  88. }

  90. int Rdistance_test()   // 量出 right方距离
  91. {
  92.   digitalWrite(RTrig, LOW);   // 给触发脚低电平2μs
  93.   delayMicroseconds(2);
  94.   digitalWrite(RTrig, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
  95.   delayMicroseconds(20);
  96.   digitalWrite(RTrig, LOW);   // 持续给触发脚低电
  97.   float Rdistance = pulseIn(REcho, HIGH);  // 读取高电平时间(单位：微秒)
  98.   Rdistance= Rdistance/58;     //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
  99.   // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
  100.   return (int)Rdistance;
  101. }

  103. void setup()
  104. {

  106.   Serial.begin(9600);     // 初始化串口
  107.   pinMode(FEcho, INPUT);   // 定义超声波输入脚
  108.   pinMode(FTrig, OUTPUT);   // 定义超声波输出脚  
  109.   pinMode(LEcho, INPUT);   // 定义超声波输入脚
  110.   pinMode(LTrig, OUTPUT);   // 定义超声波输出脚
  111.   pinMode(REcho, INPUT);   // 定义超声波输入脚
  112.   pinMode(RTrig, OUTPUT);   // 定义超声波输出脚
  113.   pinMode(in1,OUTPUT);
  114.   pinMode(in2,OUTPUT);
  115.   pinMode(in3,OUTPUT);
  116.   pinMode(in4,OUTPUT);

  118.   stop();
  119. }

  121. void loop()
  122. {
  123.   forward();
  124.   delay(500);
  125.   //middleDistance = Fdistance_test();
  126.   //leftDistance = Ldistance_test();
  127.   //rightDistance = Rdistance_test();
  128.   //Serial.print(rightDistance);
  129.        //Serial.print("cm");
  130.        //Serial.println();
  131.        //delay(1000);
  132.   //stop();
  133.   //delay(500);
  134.   middleDistance = Fdistance_test();
  135.   leftDistance = Ldistance_test();
  136.   rightDistance = Rdistance_test();
  137.   if(middleDistance<=20)
  138.   {
  139.    if(leftDistance<=20&rightDistance>20)
  140.    {
  141.      back();
  142.      delay(400);
  143.      turnright();
  144.        delay(1000);
  145.    }
  146.    else if(rightDistance<=20&leftDistance>20)
  147.    {
  148.      back();
  149.      delay(400);
  150.      turnleft();
  151.        delay(1000);
  152.    }
  153.    else if(rightDistance<=20&leftDistance<=20)
  154.    {
  155.      back();
  156.      delay(600);
  157.      turnright();
  158.        delay(1000);
  159.    }
  160.    else
  161.    {
  162.      back();
  163.      delay(600);
  164.      turnright();
  165.      delay(1000);
  166.    }
  167.    }
  168.   
  169.   
  170.   else if(rightDistance<=20)
  171.   {
  172.    if( middleDistance<=20&leftDistance>20)
  173.    {
  174.      back();
  175.      delay(400);
  176.      turnleft();
  177.        delay(1000);
  178.    }
  179.    else if(leftDistance<=20&middleDistance>20)
  180.    {
  181.      back();
  182.      delay(600);
  183.      turnright();
  184.        delay(1000);
  185.    }
  186.    else if(leftDistance<=20&middleDistance<=20)
  187.    {
  188.      back();
  189.      delay(600);
  190.      turnright();
  191.        delay(1000);
  192.    }
  193.    else
  194.    {
  195.      back();
  196.      delay(400);
  197.      turnleft();
  198.      delay(1000);
  199.    }
  200.   
  201.    }
  202.   
  203.    else if(leftDistance<=20)
  204.   {
  205.    if( middleDistance<=20&rightDistance>20)
  206.    {
  207.      back();
  208.      delay(400);
  209.      turnright();
  210.        delay(1000);
  211.    }
  212. ……………………

  214. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:223164发表于 2017-10-15 21:45|只看该作者
感觉好酷啊，程序看起来倒是不难，没用过un，实物制作会很麻烦吗？
板凳
ID:308344发表于 2018-4-15 00:28|只看该作者
感觉很棒，试试
地板
ID:310025发表于 2018-4-17 14:19|只看该作者
不明觉厉
5#
ID:417450发表于 2018-10-29 18:39|只看该作者
感谢QAQ
6#
ID:432157发表于 2018-11-24 01:06|只看该作者
感谢QAQ
7#
ID:210641发表于 2019-4-5 02:05|只看该作者

感觉很棒，试试看
8#
ID:617003发表于 2020-2-5 17:06|只看该作者
请问路径规划是怎么规划的
9#
ID:712333发表于 2020-3-20 16:07|只看该作者
能自己充电就好了
10#
ID:230374发表于 2020-3-29 20:44|只看该作者
谢谢分享，学习很好
11#
ID:716703发表于 2020-4-1 11:40|只看该作者
很棒啊，谢谢分享
12#
ID:801882发表于 2020-7-12 08:35|只看该作者
路径规划如何实现的啊
13#
ID:731126发表于 2020-7-13 17:46|只看该作者
硬件连接有吗
14#
ID:421260发表于 2020-9-12 06:38来自手机|只看该作者
感兴趣，看看，感谢。
15#
ID:373684发表于 2021-3-1 21:37|只看该作者
如果加上摄像头和用物联网远程控制就好了
16#
ID:1061600发表于 2023-1-29 14:29来自手机|只看该作者
下载了试一下看看，好玩。

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