入门级51单片机智能小车 可实现多种功能,程序简单易懂

视频演示：


可以实现避障，红外跟随，蓝牙控制，寻迹

效果图片：

红外跟随程序：

1. #include<reg52.h>
   
2. 
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define uchar unsigned char
   
5.     
   
6. uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比标志
   
7. 
   
8. sbit IN1=P1^0;     //电机控制端口
   
9. sbit IN2=P1^1;
   
10. sbit IN3=P1^2;
    
11. sbit IN4=P1^3;
    
12. sbit IN5=P1^4;    
    
13. sbit IN6=P1^5;
    
14. sbit IN7=P1^6;
    
15. sbit IN8=P1^7;
    
16. 
    
17. sbit hw1=P2^4;     //红外传感器端口
    
18. sbit hw2=P2^3;
    
19. 
    
20. 
    
21. sbit zkba=P0^0;       //占空比控制端
    
22. sbit zkbb=P0^1;
    
23. sbit zkbc=P0^2;       //占空比控制端
    
24. sbit zkbd=P0^3;
    
25. 
    
26. void delay_ms(uint z)       //延时函数
    
27. {
    
28.      uchar x,y;
    
29.      for(x=z;x>0;x--)
    
30.          for(y=110;y>0;y--);
    
31. }
    
32. 
    
33. void init()       //初始化函数
    
34. {
    
35.      TMOD=0x01;
    
36.      TH0=(65536-100)/256;
    
37.      TL0=(65536-100)%256     ;
    
38.      EA=1;
    
39.      ET0=1;
    
40.      TR0=1;
    
41.      zkba=1;
    
42.      zkbb=1;
    
43.      zkbc=1;
    
44.      zkbd=1;
    
45. }
    
46. 
    
47. void time0() interrupt 1   //中断服务函数
    
48. {
    
49.      i1++;j1++;i2++;j2++;           //进入中断i，j自加1
    
50.      if(i1<zkb_right1)     {zkbb=1;}     //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
    
51.      else zkbb=0;
    
52.      if(i1==40)     {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0
    
53. 
    
54.      if(j1<zkb_left1)     {zkba=1;}
    
55.      else zkba=0;
    
56.      if(j1==40)     {zkba=~zkba;j1=0;}
    
57.     
    
58.      if(i2<zkb_right2)     {zkbd=1;}     //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0
    
59.      else zkbd=0;
    
60.      if(i2==40)     {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0
    
61. 
    
62.      if(j2<zkb_left2)     {zkbc=1;}
    
63.      else zkbc=0;
    
64.      if(j2==40)     {zkbc=~zkbc;j2=0;}    
    
65.     
    
66.     
    
67.      TH0=(65536-100)/256;       //定时器0重装初值
    
68.      TL0=(65536-100)%256;
    
69. }
    
70. 
    
71. void go()       //前进函数
    
72. {
    
73.      zkb_left1=8;
    
74.      zkb_right1=8;
    
75.      zkb_left2=8;
    
76.      zkb_right2=8;
    
77.     
    
78.      IN1=1;     IN2=0;          
    
79.      IN3=1;     IN4=0;
    
80.      IN5=1;     IN6=0;          
    
81.      IN7=1;     IN8=0;
    
82. }
    
83. void back()       //后退函数
    
84. {
    
85.      zkb_left1=8;
    
86.      zkb_right1=8;
    
87.      zkb_left2=8;
    
88.      zkb_right2=8;
    
89.     
    
90.      IN1=0;     IN2=1;
    
91.      IN3=0;     IN4=1;
    
92.      IN5=0;     IN6=1;
    
93.      IN7=0;     IN8=1;
    
94. }
    
95. void left()         //左转弯函数，
    
96. {
    
97.      zkb_left1=10;   //设置一个速度
    
98.      zkb_right1=10;
    
99.      zkb_left2=10;  
    
100.      zkb_right2=10;
     
101.     
     
102.      IN1=0;     IN2=1;     //
     
103.      IN3=1;     IN4=0;
     
104.      IN5=0;     IN6=1;    
     
105.      IN7=1;     IN8=0;
     
106. }
     
107. void right()         //右转弯函数
     
108. {
     
109.      zkb_left1=10;         //设置一个速度
     
110.      zkb_right1=10;
     
111.      zkb_left2=10;        
     
112.      zkb_right2=10;
     
113.     
     
114.      IN1=1;     IN2=0;       //
     
115.      IN3=0;     IN4=1;
     
116.      IN5=1;     IN6=0;       //
     
117.      IN7=0;     IN8=1;
     
118. }
     
119. void stop()         //停止函数
     
120. {
     
121.      IN1=0;     IN2=0;
     
122.      IN3=0;     IN4=0;
     
123.      IN5=0;     IN6=0;
     
124.      IN7=0;     IN8=0;    
     
125. }
     
126. 
     
127. 
     
128. void gensui()       //
     
129. {
     
130.      uchar flag;       //定义一个标志位，用于状态判断
     
131.      if(hw1==1& hw2==1)       //
     
132.      {flag=0;}
     
133.        else if(hw1==0& hw2==0)     //
     
134.      {flag=1;}
     
135.        else if(hw1==1& hw2==0)     //
     
136.      {flag=2;}
     
137.        else if(hw1==0& hw2==1)     //
     
138.      {flag=3;}
     
139.          else flag=4;   //其他情况标志位置0
     
140.      switch (flag)
     
141.      {
     
142.          case 0: go(); break;     //情况0，前进
     
143.          case 1: stop(); break;     //情况1，前进
     
144.          case 2: left(); break;     //情况2，左转
     
145.          case 3: right(); break;     //
     
146.          case 4: stop(); break;     //情况4，右转
     
147.          default: stop(); break;     //
     
148.      }
     
149. }
     
150. 
     
151. void main()
     
152. {
     
153.      init();
     
154.      delay_ms(1);
     
155.      while(1)
     
156.      {
     
157.          gensui();
     
158.      }
     
159. }
     
160. 
     

复制代码

全部资料51hei下载地址：
源程序打包.rar(87.95 KB, 下载次数: 588)

评分

参与人数 3	黑币 +15	收起理由
94295	+ 5	很给力！
dongwei108	+ 5	这个太给力！！！！ 会一直关注楼主
Cordelia	+ 5	很给力！

查看全部评分