自己制作的多功能小车，蓝牙，红外寻迹，红外避障，超声波避障，语音播报，温湿度显示

本帖最后由 止于心 于 2019-4-10 20:13 编辑



多模块小车.zip(83.06 KB, 下载次数: 350)

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sfr ISP_DATA  = 0xe2;                 // 数据寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3;                 // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4;                 // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD   = 0xe5;                 // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG  = 0xe6;                 // 命令触发寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7;                 // 命令寄存器


sbit rs_p=P3^5;   // 1602液晶的RS管脚    
sbit rw_p=P3^6;   // 1602液晶的RW管脚
sbit en_p=P3^4;   // 1602液晶的EN管脚

sbit DHT11_P = P0^7;       // 温湿度传感器DHT11数据接入
sbit s1_P = P3^7;           // “设置”按键的管脚
sbit s2_P = P3^3;           // “减”按键的管脚
sbit s3_P = P3^2;           // “加”按键的管脚


sbit ENA=P0^0;       //定义L298N电机驱动模块引脚  6个
sbit M1A=P0^1;                
sbit M1B=P0^2;                  
sbit M2A=P0^3;                  
sbit M2B=P0^4;                  
sbit ENB=P0^5;

sbit A5=P2^1;       //语音播报模块
sbit A4=P2^2;
sbit A3=P2^3;
sbit A2=P2^4;
sbit A1=P2^5;

sbit xunji1=P1^0;   //定义寻迹引脚  4个            
sbit xunji2=P1^1;
sbit xunji3=P1^2;
sbit xunji4=P1^3;      

sbit hongwai5=P2^6;   //定义避障红外对管引脚   2个
sbit hongwai6=P2^7;

sbit TRIG = P2^0; //超声波发送端
sbit ECHO = P0^6; //超声波接收端

sbit IN=P3^7;

//uchar flag = 0;     //溢出标志位
uint bht; //蓝牙
uchar zuodianji=190;//调节范围0-225,0最快，225停止
uchar youdianji=150;//小车实际速度左慢右快
uchar time;

uchar temp;                           // 保存温度
uchar humi;                             // 保存湿度

uchar AlarmTL;                       // 温度下限报警值
uchar AlarmTH;                       // 温度上限报警值
uchar AlarmHL;                       // 湿度下限报警值
uchar AlarmHH;                       // 湿度上限报警值


void tingzhi();  //停止
void qianjin();  //前进
void houtui();   //后退
void weizuozhuan();   //左转
void weiyouzhuan();   //右转
void zuozhuan();
void youzhuan();
void UART_INIT();//串口工作模式
void init0();   //设置定时器0八位自动重装模式用于pwm调速
void init_time();//设置定时器0十六位计数模式
void csb();     //超声波避障
void bizhang();  //红外避障
void yuyin();   //语音播报模块
void yuyin1();   //第二首音乐
void delay_ms(uint z);//延时
void delay_nus(unsigned int x);  //延时函数
void delay_nms(unsigned int n); //延时函数
void delay_50us();




/*********************************************************/
// 单片机内部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
       ISP_CONTR = 0;
       ISP_ADDRH = 0;
       ISP_ADDRL = 0;
}

/*********************************************************/
// 从单片机内部EEPROM读一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
       ISP_DATA  = 0x00;
       ISP_CONTR = 0x83;
       ISP_CMD   = 0x01;
       ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
       ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
       // 对STC89C51系列来说，每次要写入0x46，再写入0xB9,ISP/IAP才会生效
       ISP_TRIG  = 0x46;        
       ISP_TRIG  = 0xB9;
       _nop_();
       ISP_Disable();
       return (ISP_DATA);
}


/*********************************************************/
// 往单片机内部EEPROM写一个字节，从0x2000地址开始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
       ISP_CONTR = 0x83;
       ISP_CMD   = 0x02;
       ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
       ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
       ISP_DATA  = ch;
       ISP_TRIG  = 0x46;
       ISP_TRIG  = 0xB9;
       _nop_();
       ISP_Disable();
}


/*********************************************************/
// 擦除单片机内部EEPROM的一个扇区
// 写8个扇区中随便一个的地址，便擦除该扇区，写入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)      
{
       ISP_CONTR = 0x83;
       ISP_CMD   = 0x03;
       ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
       ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
       ISP_TRIG  = 0x46;
       ISP_TRIG  = 0xB9;
       _nop_();
       ISP_Disable();
}



/*********************************************************/
// 1602液晶写命令函数，cmd就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
       rs_p = 0;
       rw_p = 0;
       en_p = 0;
       P1=cmd;

       delay_ms(1);

       en_p = 1;  
       delay_ms(1);
       en_p = 0;          
}


/*********************************************************/
// 1602液晶写数据函数，dat就是要写入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
       rs_p = 1;
       rw_p = 0;
       en_p = 0;
       P1=dat;

       delay_ms(1);

       en_p = 1;  
       delay_ms(1);
       en_p = 0;
}


/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函数
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
       LcdWriteCmd(0x38);       // 16*2显示，5*7点阵，8位数据口
       LcdWriteCmd(0x0C);       // 开显示，不显示光标
       LcdWriteCmd(0x06);       // 地址加1，当写入数据后光标右移
       LcdWriteCmd(0x01);       // 清屏
}


/*********************************************************/
// 液晶光标定位函数
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
       // 第一行
       if(line==0)      
           LcdWriteCmd(0x80+column);
       // 第二行
       if(line==1)      
           LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}



/*********************************************************/
// 液晶输出字符串函数
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
       while(*str!='\0')
           LcdWriteData(*str++);
}


/*********************************************************/
// 液晶输出数字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uchar num)
{
       LcdWriteData(num/10+48);       // 十位
       LcdWriteData(num%10+48);       // 个位
}


/*********************************************************/
// 液晶显示内容的初始化
/*********************************************************/
void LcdShowInit()
{
       LcdGotoXY(0,0);
       LcdPrintStr("  DHT11 System  ");
       LcdGotoXY(1,0);
       LcdPrintStr("T:   C   H:  %RH");
       LcdGotoXY(1,4);
       LcdWriteData(0xdf);      
}



/*********************************************************/
// 10us级延时程序
/*********************************************************/
void Delay10us()
{
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
       _nop_();
}


/*********************************************************/
// 读取DHT11单总线上的一个字节
/*********************************************************/
uchar DhtReadByte(void)
{  
       bit bit_i;
       uchar j;
       uchar dat=0;

       for(j=0;j<8;j++)  
       {
           while(!DHT11_P);       // 等待低电平结束      
           Delay10us();                 // 延时
           Delay10us();
           Delay10us();
           if(DHT11_P==1)           // 判断数据线是高电平还是低电平
           {
                 bit_i=1;
                 while(DHT11_P);
           }
           else
           {
                 bit_i=0;
           }
           dat<<=1;                         // 将该位移位保存到dat变量中
           dat|=bit_i;  
       }
   return(dat);  
}


/*********************************************************/
// 读取DHT11的一帧数据，湿高、湿低(0)、温高、温低(0)、校验码
/*********************************************************/
void ReadDhtData()
{        
       uchar HumiHig;           // 湿度高检测值
       uchar HumiLow;       // 湿度低检测值
       uchar TemHig;                 // 温度高检测值
       uchar TemLow;                 // 温度低检测值
   uchar check;                 // 校验字节
      
       DHT11_P=0;                       // 主机拉低20ms
       delay_ms(20);
       DHT11_P=1;                       // DATA总线由上拉电阻拉高 主机延时40us          

       Delay10us();
       Delay10us();
       Delay10us();

       while(!DHT11_P);       // 等待DHT的低电平结束
       while(DHT11_P);           // 等待DHT的高电平结束

       //进入数据接收状态
       HumiHig = DhtReadByte();       // 湿度高8位
       HumiLow = DhtReadByte();       // 湿度低8为，总为0
       TemHig  = DhtReadByte();       // 温度高8位
       TemLow  = DhtReadByte();       // 温度低8为，总为0
       check   = DhtReadByte();       // 8位校验码，其值等于读出的四个字节相加之和的低8位

       DHT11_P=1;                                           // 拉高总线

       if(check==HumiHig + HumiLow + TemHig + TemLow)                 // 如果收到的数据无误
       {
           temp=TemHig;
           humi=HumiHig;
       }
}



// 是否需要报警判断

void AlarmJudge(void)
{
      
       if((temp>AlarmTH)||(temp<AlarmTL)||(humi>AlarmHH)||(humi<AlarmHL))
       {
       yuyin1();
       }
      
//       uchar i;

//       if(temp>AlarmTH)                       // 温度是否过高
//       {
//           LedTH_P=0;
//           LedTL_P=1;
//       }
//       else if(temp<AlarmTL)           // 温度是否过低
//       {
//           LedTL_P=0;
//           LedTH_P=1;
//       }
//       else                                                       // 温度正常
//       {
//           LedTH_P=1;
//           LedTL_P=1;
//       }

//       if(humi>AlarmHH)                   // 湿度是否过高
//       {
//           LedHH_P=0;
//       LedHL_P=1;
//       }
//       else if(humi<AlarmHL)           // 湿度是否过低
//       {
//           LedHL_P=0;
//           LedHH_P=1;
//       }
//       else                                                   // 湿度正常
//       {
//           LedHH_P=1;
//           LedHL_P=1;
//       }

//       if((LedHH_P==0)||(LedHL_P==0)||(LedTH_P==0)||(LedTL_P==0))       // 蜂鸣器判断，只要至少1个报警灯亮，蜂鸣器就报警
//       {
//           for(i=0;i<3;i++)
//           {
//                 Buzzer_P=0;
//                 DelayMs(100);
//                 Buzzer_P=1;
//                 DelayMs(100);
//           }
//       }
}


/*********************************************************/
// 按键扫描，用于设置温湿度报警范围
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
       if(s1_P==0)           // 判断设置按键是否被按下
       {
/*********************将液晶显示改为设置页面的***********************************/

           LcdWriteCmd(0x01);                       // 设置界面的显示框架
           LcdGotoXY(0,0);
           LcdPrintStr("Temp: 25-     ");
           LcdGotoXY(1,0);
           LcdPrintStr("Humi:   -     ");
          
           LcdGotoXY(0,6);                                 // 在液晶上填充温度的下限值      
           LcdPrintNum(AlarmTL);      
           LcdGotoXY(0,9);                                 // 在液晶上填充温度的上限值
           LcdPrintNum(AlarmTH);

           LcdGotoXY(1,6);                                 // 在液晶上填充湿度的下限值
           LcdPrintNum(AlarmHL);      
           LcdGotoXY(1,9);                                   // 在液晶上填充湿度的上限值
           LcdPrintNum(AlarmHH);

           LcdGotoXY(0,7);                                 // 光标定位到第0行第7列
           LcdWriteCmd(0x0F);                       // 光标闪烁
          
           delay_ms(10);                                   // 去除按键按下的抖动
           while(!s1_P);                             // 等待按键释放
           delay_ms(10);                                   // 去除按键松开的抖动



/*****************************设置温度的下限值*********************************************/

           while(s1_P)                                 // “设置键”没有被按下，则一直处于温度下限的设置
           {
                 if(s2_P==0)                       // 判断 “减按键“ 是否被按下          
                 {
                       if(AlarmTL>0)                           // 只有当温度下限值大于0时，才能减1
                           AlarmTL--;
                       LcdGotoXY(0,6);                       // 重新刷新显示更改后的温度下限值      
                       LcdPrintNum(AlarmTL);            
                       LcdGotoXY(0,7);                       // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }
                 if(s3_P==0)                       // 判断 “加按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmTL<99)                       // 只有当温度下限值小于99时，才能加1
                           AlarmTL++;
                       LcdGotoXY(0,6);                       // 重新刷新显示更改后的温度下限值
                       LcdPrintNum(AlarmTL);
                       LcdGotoXY(0,7);                       // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }      
           }

           LcdGotoXY(0,10);
           delay_ms(10);                                   // 去除按键按下的抖动
           while(!s1_P);                             // 等待按键释放
           delay_ms(10);                                   // 去除按键松开的抖动

          
          
/********************************设置温度的上限值****************************************/
                      
           while(s1_P)                             // “设置键”没有被按下，则一直处于温度上限的设置
           {
                 if(s2_P==0)                       // 判断 “减按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmTH>0)                       // 只有当温度上限值大于0时，才能减1                
                           AlarmTH--;
                       LcdGotoXY(0,9);                       // 重新刷新显示更改后的温度上限值
                       LcdPrintNum(AlarmTH);
                       LcdGotoXY(0,10);                 // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }
                 if(s3_P==0)                           // 判断 “加按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmTH<99)                       // 只有当温度上限值小于99时，才能加1
                           AlarmTH++;
                       LcdGotoXY(0,9);                       // 重新刷新显示更改后的温度上限值      
                       LcdPrintNum(AlarmTH);
                       LcdGotoXY(0,10);                 // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }                                            
           }

           LcdGotoXY(1,7);
           delay_ms(10);                                   // 去除按键按下的抖动
           while(!s1_P);                             // 等待按键释放
           delay_ms(10);                                   // 去除按键松开的抖动
          
/****************************设置湿度的下限值************************************/

           while(s1_P)                                 // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度下限的设置
           {
                 if(s2_P==0)                       // 判断 “减按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmHL>0)                             // 只有当湿度下限值大于0时，才能减1
                           AlarmHL--;
                       LcdGotoXY(1,6);                       // 重新刷新显示更改后的湿度下限值      
                       LcdPrintNum(AlarmHL);
                       LcdGotoXY(1,7);                       // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);
                 }
                 if(s3_P==0)                             // 判断 “加按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmHL<99)                   // 只有当湿度下限值小于99时，才能加1
                           AlarmHL++;
                       LcdGotoXY(1,6);                       // 重新刷新显示更改后的湿度下限值
                       LcdPrintNum(AlarmHL);
                       LcdGotoXY(1,7);                   // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }      
           }

           LcdGotoXY(1,10);
           delay_ms(10);                                   // 去除按键按下的抖动
           while(!s1_P);                             // 等待按键释放
           delay_ms(10);                                   // 去除按键松开的抖动
          
/***************************设置湿度的上限值***********************************/

           while(s1_P)                             // “设置键”没有被按下，则一直处于湿度上限的设置
           {
                 if(s2_P==0)                       // 判断 “减按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmHH>0)                       // 只有当湿度上限值大于0时，才能减1
                           AlarmHH--;
                       LcdGotoXY(1,9);                       // 重新刷新显示更改后的湿度上限值
                       LcdPrintNum(AlarmHH);
                       LcdGotoXY(1,10);                 // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);
                 }
                 if(s3_P==0)                             // 判断 “加按键“ 是否被按下
                 {
                       if(AlarmHH<99)                       // 只有当湿度上限值小于99时，才能加1
                           AlarmHH++;
                       LcdGotoXY(1,9);                       // 重新刷新显示更改后的湿度上限值      
                       LcdPrintNum(AlarmHH);
                       LcdGotoXY(1,10);                 // 重新定位闪烁的光标位置
                       delay_ms(350);                           // 延时
                 }      
           }

           LcdWriteCmd(0x0C);
           LcdShowInit();
           delay_ms(10);                                   // 去除按键按下的抖动
           while(!s1_P);                             // 等待按键释放
           delay_ms(10);                                   // 去除按键松开的抖动

           Sector_Erase(0x2000);                                 // 存储之前必须先擦除
           EEPROM_Write(0x2000,AlarmTL);           // 把温度下限存入到EEPROM的0x2000这个地址
           EEPROM_Write(0x2001,AlarmTH);           // 把温度上限存入到EEPROM的0x2001这个地址
           EEPROM_Write(0x2002,AlarmHL);           // 把湿度下限存入到EEPROM的0x2002这个地址
           EEPROM_Write(0x2003,AlarmHH);           // 把湿度上限存入到EEPROM的0x2003这个地址
       }      
}


/***************************电机运动状态********************************/
void tingzhi()       //停止
{
   M1A=0;                      
   M1B=0;                      
   M2A=0;                        
   M2B=0;
}

void qianjin()       //前进  
{
   M1A=1;                        
   M1B=0;                        
   M2A=1;                        
   M2B=0;
}

void houtui()   //后退
{
   M1A=0;                        
   M1B=1;                        
   M2A=0;                        
   M2B=1;
}

void weizuozhuan()       //左转
{
   M1A=1;                        
   M1B=0;                        
   M2A=0;                        
   M2B=0;
}


void weiyouzhuan()         //右转
{  
   M1A=0;                        
   M1B=0;                        
   M2A=1;                        
   M2B=0;
}

void zuozhuan()
{
   M1A=1;                        
   M1B=0;                        
   M2A=0;                        
   M2B=1;
}

void youzhuan()
{
   M1A=0;                        
   M1B=1;                        
   M2A=1;                        
   M2B=0;
}

/**************超声波定时器工作设置*************************/
void init_time()
{
   TMOD = 0x01; //选择定时器0工作 工作方式为方式1
   TH0 = 0; //装初值0
   TL0 = 0;

   TF0 = 0; //中断溢出标志位
   ET0 = 1; //开定时器中断
   EA = 1; // 开总中断
}
/**************PWM调速定时器设置********************************/
void init0()
{
   TMOD=0x02; //定时器工作方式2 8位自动重装模式
   TL0 =220;
   TH0 =220;
       TR0=1;
       ET0=1;
       EA=1;
}
/******************蓝牙串口定时器设置****************************/
void UART_INIT()
{
       SM0 = 0;
       SM1 = 1;//串口工作方式1
       REN = 1;//允许串口接收
       EA = 1;//开总中断
       ES = 1;//开串口中断
       TMOD = 0x20;//8位自动重装模式
       TH1 = 0xfd;
       TL1 = 0xfd;//9600波特率
       TR1 = 1;//启动定时器1
}
//语音播报模块
void yuyin()
{
      
A5=1;     //第一首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=0;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111
      
}


void yuyin1()
{
      
A5=1;     //第二首音乐
A4=1;
A3=1;
A2=0;
A1=1;
delay_ms(220);
A5=1;
A4=1;
A3=1;
A2=1;
A1=1; // 恢复默认值 11111
      
}

/********************继电器******************************/

void jidianqi()
{
uchar i;
for(i=0;i<25;i++)
{
IN=0;
delay_ms(20);      
}
}


/*******************************红外寻迹********************************/

void ControlCar(unsigned char ConType)   //控制电机程序 ，带形参
{

   tingzhi();     //首先是停止
switch(ConType)     //根据swith里面的值来驱动车              
{
   case 1:       //简单  不用说        
   {
   qianjin();
   break;
   }
   case 2:                
   {
   houtui();                      
   break;
   }
   case 3:              
   {
   zuozhuan();                    
       break;
   }
   case 4:                
   {
   youzhuan();                    
       break;
   }
   case 5:                
   {
   weiyouzhuan();                    
       break;
   }
   case 6:              
   {
   weizuozhuan();                    
       break;
   }

   case 8:              
   {
   tingzhi();
       break;                    
   }
}
}

楼主，你的程序压缩包也上传一下么

在上面

请问语音播报可以用SYN6288-A来代替吗？

楼主，文件是不是缺了的

有没有硬件方案？

没有吧，都在压缩包里，

我是初学者，硬件设计到的方面太广，目前正在学习

楼主你的程序是两轮的还是四轮的呀，我看代 码上是两轮的

一个L298N驱动四个轮子，也可以用两个电机驱动模块。

谢谢，下载来试试

学写了，谢谢，下载下来试试

学习了，下载研究 下哦。

原理图不上传没用啊

楼主可以有偿帮忙做一个中型的多功能电动车吗？

怎么实现避障语音提示，比如遇到障碍是语音播报说前方有障碍这样子

楼主大人，请问能发一下电路图吗

亲爱的楼主大兄弟，可以发一下文档材料吗

有原理图吗，想学着做做

楼主你好，我正在做红外寻迹小车，请问楼主用的红外寻迹模块是哪个型号的模块？