stm32智能小车制作舵机超声波程序

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电梯直达

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ID:955119发表于 2021-7-30 13:19|只看该作者|只看大图回帖奖励

制作出来的实物图如下：

STM32单片机源程序如下:
****************************超声波避障模*******************************************************
float disleft,disright;

void Wave_BZ(void)
{
         int i;
         Distance = Wave_Start();   //超声波测距存到Wave_Start() 函数中
         SG90_Front;                 //舵机转向正前方
         delay_ms(700);

         if(Distance>80)             //若距离大于80cm
           {
             forward();           //车辆继续直行

         for(i = 0; i< = 300; i++)             //速度不断上升
             {
                 TIM_SetCompare2(TIM3, i);
                 TIM_SetCompare3(TIM3, i);

             }
           }
           else                               //若距离小于80cm
           {
           stop();                           //车子停下来
           TIM_SetCompare2(TIM3,0);       //电机pwm为0
           TIM_SetCompare3(TIM3,0);


           SG90_Right_45;                 //舵机右转测距
           delay_ms(900);
           disright=Wave_Start();

           //printf("right:%f cm\r\n",disright);         //可打印串口

           SG90_Left_45;                           //舵机左转测距
           delay_ms(900);
           disleft=Wave_Start();

           SG90_Front;                                   //舵机转向正前
           delay_ms(900);

                 if(disleft>=disright)                 //若左边距离大于右边距离，左转
                 {
                       do
                           {
                             delay_ms(10);
                             Distance = Wave_Start();
                           delay_ms(10);
                           Turn_Left();
                           TIM_SetCompare3(TIM3,450);

                           }
                           while(Distance<50);             //距离小于50cm，停下来超声波测距
                 }

                       else       if(disleft<disright)       //若右边距离大于左边距离，右转
                 {
                       do
                           {
                           delay_ms(10);
                             Distance = Wave_Start();
                           delay_ms(10);
                           Turn_Right();
                           TIM_SetCompare2(TIM3,450);

                           }
                           while(Distance<50);       //距离小于50cm，停下来超声波测距
                 }


           }


}

*************************************电机模块*****************************************************
#include "motor.h"

void Motor_Init(void)
{
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能时钟


       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;             //推挽输出
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;             //速度50Mhz
       GPIO_Init(GPIOA,& GPIO_InitStructure);
       GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);


}

void forward(void)                   //前进
{
     M1=0;M2=1;  M3=0;M4=1;
     M5=0;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void back(void)                     //后退
{
     M1=1;M2=0;  M3=1;M4=0;
         M5=1;M6=0;  M7=1;M8=0;
}

void Turn_Right(void)           //右转
{
   M1=0;M2=1;  M3=1;M4=1;
       M5=0;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

void Turn_Left(void)           //左转
{

   M1=1;M2=1;  M3=0;M4=1;
       M5=1;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void stop(void)                 //停止
{
   M1=1;M2=1;  M3=1;M4=1;
       M5=1;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

***********************************主函数**********************************************************

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "ultrasonic.h"   //超声波
#include "motor.h"     //电机
#include "Engine.h"     //舵机
#include "pwm.h"       //电机pwm

int main()
{
       TIM3_PWM_Init(899,0);       //电机pwm初始化
       Motor_Init();                 //电机初始化
       Wave_IO_Init();             //  超声波初始化
       sg90_Init();                 //舵机初始化
       delay_init();
         while(1)
       {
             Wave_BZ();         //超声波+舵机避障

       }

}