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STM32+MPU6050做的载人平衡车全套资料

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ID:237272发表于 2017-10-29 01:34|只看该作者|只看大图回帖奖励

演示视频：





我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
       单片机：STM32F103RCT6
       滤波：卡尔曼
       驱动：75F75场效应管+       IR2101S
       电池：36V12AH锂电池
       电机：优耐特36v350w外头电机
       轮胎：6寸充气轮胎
       价格参考
       电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
      
       我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
       我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
       程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！

       在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
      
       我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论

单片机源程序（主程序）如下:

  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "SysTick.h"
  4. #include "assignment1.h"
  5. #include "assignment2.h"
  6. #include "assignment3.h"

  8. extern float Angle;//角度

  10. int main(void)
  11. {      

  13.        SysTick_Init();//①系统滴答时钟初始化      
  14.             
  15.        I2C_MPU6050_Init();//②重力传感器接口初始化
  16.       
  17.        InitMPU6050();//③初始化MPU6050

  19. //       LED_Config();//④显示LED初始化

  21.   TIM1_Init();//⑤定时器tim1，tim8初始化

  23.        ADC1_Init();//⑥ADC初始化

  25.        USART2_Config();//⑦初始化串口2

  27.        Direction_Init();//⑧初始化转向

  29.        while(1)
  30.        {
  31.        }
  32. }

  34. /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
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所有资料51hei提供下载(stm32两轮平衡车含图纸、代码全套资料，供大家学习):
stm32平衡车资料.rar(6.35 MB, 下载次数: 664)





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31#
ID:278798发表于 2022-5-12 15:23|只看该作者
赞，楼主真是年轻有为啊，毕业四五年了，现在还干嵌入式吗？
30#
ID:748535发表于 2021-6-25 09:58|只看该作者
赞赞赞，正需呢！下来试试看
29#
ID:316613发表于 2020-6-10 18:02|只看该作者
学习下看看
28#
ID:105206发表于 2019-8-16 13:38|只看该作者
看看，学习下。


27#
ID:209210发表于 2019-8-16 10:15|只看该作者
感谢分享
26#
ID:530291发表于 2019-5-8 09:32|只看该作者
很不错的帖子，资料还没有学习！谢谢分享
25#
ID:387047发表于 2019-4-28 16:36|只看该作者

赞赞赞，正需呢！
24#
ID:501764发表于 2019-4-24 07:39来自手机|只看该作者
赞赞赞
23#
ID:84665发表于 2019-4-17 11:28|只看该作者
赞一个
22#
ID:510402发表于 2019-4-16 12:42|只看该作者
这个看起来不错哦
21#
ID:491947发表于 2019-4-8 11:49|只看该作者
厉害了
20#
ID:229821发表于 2019-4-2 12:32|只看该作者
谢谢分享。下载收藏了。希望能用到。谢谢了。
19#
ID:82949发表于 2019-3-11 22:28|只看该作者
多谢分享！
18#
ID:469241发表于 2019-1-16 16:26|只看该作者
感谢大佬，收藏了
17#
ID:464476发表于 2019-1-8 16:48来自手机|只看该作者
谢谢分享
16#
ID:464476发表于 2019-1-8 12:08|只看该作者
感谢大佬，收藏了
15#
ID:389567发表于 2018-12-28 11:15|只看该作者
看看、咯咯咯
14#
ID:445264发表于 2018-12-13 17:31|只看该作者
支持一下
13#
ID:443770发表于 2018-12-11 06:01|只看该作者
谢谢分享
12#
ID:276828发表于 2018-10-24 14:39|只看该作者
豪爽，年轻有为
11#
ID:261330发表于 2018-10-17 10:10|只看该作者
stm32两轮平衡车含图纸
10#
ID:261330发表于 2018-10-17 09:23|只看该作者
下载来试试看，看起来不错。
9#
ID:105464发表于 2018-6-24 15:41|只看该作者
tm32两轮平衡车含图纸
8#
ID:158903发表于 2018-6-21 15:09|只看该作者

谢谢分享
7#
ID:218278发表于 2018-6-14 20:50|只看该作者
谢谢分享
6#
ID:351851发表于 2018-6-14 15:06|只看该作者
收藏了
5#
ID:288566发表于 2018-3-7 18:03|只看该作者
能用吗?
地板
ID:285305发表于 2018-3-2 21:06|只看该作者
高手在民间呀！
板凳
ID:260931发表于 2018-2-9 10:39|只看该作者
正需要，看看怎么做平衡车
沙发
ID:201690发表于 2017-10-29 13:57|只看该作者
正需要，看看怎么做平衡车
楼主
ID:228467发表于 2017-10-29 12:26|只看该作者
赞赞赞，正需呢！

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