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单片机源程序如下:
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- /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
-
//=====================================================================//
- ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序演示 //
- // 本程序主要将循迹程序、红外避障程序、遥控器程序综合在一起,通过主板按键切换
- ,蓝色小主板是右边按键S4切换,如果客户买的是绿色大主板 ,那么就是主板左边的按键S1
- 切换,数码管显示1,就是循迹模式,按一下按键数码管显示2,就是避障模式,按一下按键
- 数码管显示3,就是红外遥控程序,周而复始切换模式。
-
//---------------------------------------------------------------------//
- * 平台:ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
- * 程序名称:5、ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序
- * 公司:湖南智宇科教设备有限公司
- * 编写:智宇公司研发一部
- * 交流:智能车QQ:1018973181
- * 晶振:11.0592MHZ
- * 售后技术说明:免费开源,不支持客户自己修改程序分析与改正,可以提供我公司程序说明
- * 视频教程:本小车配套学习C语言详细视频教程,资料统一网盘下载
-
******************************************************************/
- #include< REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
- #include< intrins.h>
- sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
- sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
- sbit FontLled=P1^7;
- sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
- sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
- sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
- sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
- sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
- sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
- sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
- sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
- sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
- sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
-
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
-
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
-
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
- unsigned char IRCOM[7];
- static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量
- bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位
- #define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
- unsigned char temp = 1;
- void tingzhi()
- {
- M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
- M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
- M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
- M2B=0;
- }
- void qianjin()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void houtui()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void zuozhuan()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void youzhuan()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void Delay1ms(unsigned int i)
- {
- unsigned char j,k;
- do{
- j = 10;
- do{
- k = 50;
- do{
- _nop_();
- }while(--k);
- }while(--j);
- }while(--i);
- }
- void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
- {
- i=i/10;
- while(--i);
- }
- void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
- {
- n=n+1;
- while(--n)
- delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
-
- }
- void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
- {
- unsigned char i; //定义临时变量
- while(x--) //延时时间循环
- {
- for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
- }
- }
- void Delay() //定义延时子程序
- {
- unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
- while(DelayTime--); //开始进行延时循环
- return; //子程序返回
- }
- void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
- {
- tingzhi();
- switch(ConType) //判断用户设定电机形式
- {
- case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
- {
- //tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- //Delay1ms(50);
- LeftLed = 0 ;
- qianjin();
- break;
- }
- case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
- {
- // tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- // Delay1ms(50);
- LeftLed = 1 ;
- houtui(); //M2电机反转
- break;
- }
- case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
- {
- //tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- // Delay1ms(50);
- zuozhuan(); //M2电机正转
- break;
- }
- case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
- {
- // tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- // Delay1ms(50);
- youzhuan(); //M1电机正转
- //M2电机反转
- break;
- }
- case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
- {
- tingzhi();
- break; //退出当前选择
- }
- }
- }
-
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
- {
- tingzhi();
- switch(ConType) //判断用户设定电机形式
- {
- case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
- {
- tingzhi(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- Delay1ms(150);
- LeftLed = 0 ;
- qianjin();
- break;
- }
- case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
- {
- tingzhi(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- Delay1ms(150);
- LeftLed = 1 ;
- houtui(); //M2电机反转
- break;
- }
- case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
- {
- tingzhi(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- Delay1ms(150);
- zuozhuan(); //M2电机正转
- break;
- }
- case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
- {
- tingzhi(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位
- Delay1ms(150);
- youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转
- break;
- }
- case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
- {
- tingzhi();
- break; //退出当前选择
- }
- }
- }
- void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
- {
- LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
- RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
- FontLled= FontIR;
- SB1=FontIR;
- if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
- {
- ControlCar(8); //停止
- delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
- ControlCar(2); //后退
- delay_nms (1000); //后退1500MS
- ControlCar(3); //
- delay_nms (1800);
- }
- else
- {
- ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- }
- ControlCar(1);
- }
- //机器人循迹子程序
- void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
- {
- LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
- RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
- FontLled= FontIR;
- SB1=LeftIR;
- if(LeftIR == 0&& RightIR == 0) //三个红外检测到黑线,就前进
- {
- ControlCar(1); //左侧没有信号时,开始向右转一定的角度
- delay_nms (10);
- }
-
- else if(LeftIR == 0&& RightIR == 1)
- {
- ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- }
- else if(LeftIR == 1&& RightIR == 0)
- {
- ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- }
- ControlCar(8);
- }
- void main() //主程序入口
- {
-
- bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
- LedFlash=3000; //对闪灯数据进行初始化
- //EX1=1; //同意开启外部中断1
- IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
- EA=1; //总中断开启
- ControlCar(8); //初始化小车运行状态
- while(1) //程序主循环
- {
- if(P3_2 == 0)
- {
- delay_nms(10);
- if(P3_2 == 0)
- {
- temp++;
- while(!P3_2);
- }
- }
- if(temp > 3)
- {
- temp = 1;
- }
- switch(temp)
- {
-
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
-
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
- case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
- }
- }
- }
-
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
- void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
- {
- unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
-
- EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
- delayms(15); //延时时间,进行红外消抖
- if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
- {
- EX1 =1; //外部中断开
- return; //返回
- }
-
- while (!IRIN) //等IR变为高电平,跳过9ms的前导低电平信号。
- {
- delayms(1); //延时等待
- }
- for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
- {
- for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
- {
- while (IRIN) //等 IR 变为低电平,跳过4.5ms的前导高电平信号。
- {
- delayms(1); //延时等待
- }
-
- while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
- {
- delayms(1); //延时等待
- }
-
- while (IRIN) //计算IR高电平时长
- {
- delayms(1); //延时等待
- N++; //计数器加加
- if (N>=30) //判断计数器累加值
- {
- EX1=1; //打开外部中断功能
- return; //返回
- }
- }
-
- IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
-
- if (N>=8) //判断数据长度
- {
- IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
- }
- N=0; //清零位数计录器
- }
- }
-
- if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
- {
- EX1=1; //打开外部中断
- return; //返回
- }
- for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
- {
- if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
- {
- // ControlCar(j);
- ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
- }
- }
- EX1 = 1; //外部中断开
- }
- //-------------------------------------------------------------------------------------------------------