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基于51单片机的简单智能小车,实现HC-05蓝牙控制+避障+寻迹等功能

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ID:311115发表于 2018-4-22 11:02|只看该作者|只看大图回帖奖励
分享一下我的作品。下面是制作出来的实物图：


单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. typedef unsigned char u8;     //宏定义无符号字符型       8位
  3. typedef unsigned int  u16;     //宏定义无符号整形         16位
  4. sbit PWM1 = P2^6;       //左电机高电平
  5. sbit PWM2 = P2^5;       //右电机高电平
  6. sbit IN1 = P2^4;
  7. sbit IN2 = P2^3;       //左电机
  8. sbit IN3 = P2^2;
  9. sbit IN4 = P2^1;       //右电机
  10. sbit S1 = P1^1;           //左红外避障模块
  11. sbit S2 = P1^2;           //右红外避障模块
  12. sbit S3 = P1^3;           //左红外寻迹模块
  13. sbit S4 = P1^4;           //右红外寻迹模块
  14. sbit K1 = P3^2;           //功能转换按键
  15. u8 connt;               //调速周期
  16. u8 PWM_NO;               //高电平时间
  17. u8 COM = 0;               //功能控制位
  18. u8 t=0;                   //判断串口中断是否执行


  21. void time(void)                       //定时计时器初始化函数
  22. {
  23.    TMOD = 0x01;                   //中断方式1
  24.    TH0 = 0xfe;
  25.    TL0 = 0x0c;                       //0.5ms
  26.    EA = 1;                           //打开总中断
  27.    ET0 = 1;                       //打开计时器中断
  28.    TR0 = 1;                       //启动计时器
  29. }

  31. void InitUART(void)           //串口中断初始化函数
  32. {
  33.    SCON=0x50;             //设置为工作方式1
  34.      TMOD=0x20;             //设置计数器工作方式2
  35.      PCON=0x00;             //波特率加倍
  36.      TH1=0xfd;                 //计数器初始值设置，注意波特率是9600的
  37.      TL1=0xfd;
  38.      ES=1;                         //打开接收中断
  39.      EA=1;                         //打开总中断
  40.      TR1=1;                     //打开计数器
  41. }

  43. void delay( u16 k )           //延时大约1ms
  44. {
  45.    u16 i,j;
  46.      for(i=k;i>0;i--)
  47.      for(j=120;j>0;j--);
  48. }

  50. void SC()                 //刹车
  51. {
  52.    IN1 = 0;  
  53.      IN2 = 0;
  54.      IN3 = 0;
  55.      IN4 = 0;
  56. }
  57. void QJ()                 //前进
  58. {
  59.    IN1 = 1;  
  60.      IN2 = 0;
  61.      IN3 = 1;
  62.      IN4 = 0;
  63. }
  64. void HT()                 //后退
  65. {
  66.    IN1 = 0;  
  67.      IN2 = 1;
  68.      IN3 = 0;
  69.      IN4 = 1;
  70. }
  71. void ZZ1()                 //左大转
  72. {
  73.    IN1 = 0;  
  74.      IN2 = 1;
  75.      IN3 = 1;
  76.      IN4 = 0;
  77. }
  78. void ZZ2()                 //左小转
  79. {
  80.    IN1 = 0;  
  81.      IN2 = 0;
  82.      IN3 = 1;
  83.      IN4 = 0;
  84. }
  85. void YZ1()                 //右大转
  86. {
  87.    IN1 = 1;  
  88.      IN2 = 0;
  89.      IN3 = 0;
  90.      IN4 = 1;
  91. }
  92. void YZ2()                 //右小转
  93. {
  94.    IN1 = 1;  
  95.      IN2 = 0;
  96.      IN3 = 0;
  97.      IN4 = 0;
  98. }
  99. void HY()                 //后右转
  100. {
  101.    IN1 = 0;  
  102.      IN2 = 0;
  103.      IN3 = 0;
  104.      IN4 = 1;
  105. }
  106. void lin1()                 //红外避障程序
  107. {
  108.    if( S1&& S2 )         //两探头不反应，小车前进
  109.    {
  110.         
  111.        QJ();
  112.         
  113.    }
  114.    if( !S1&& S2 )         //左探头反应，小车右转
  115.    {        
  116.          SC();
  117.          delay(100);
  118.          HT();
  119.          delay(400);
  120.          YZ1();
  121.          delay(550);
  122.          SC();
  123.          delay(100);
  124.         
  125.    }
  126.    if( S1&& !S2 )         //右探头反应，小车左转
  127.    {        
  128.        SC();
  129.        delay(100);
  130.        HT();
  131.        delay(400);
  132.        ZZ1();
  133.        delay(550);
  134.        SC();
  135.        delay(100);
  136.         
  137.    }
  138.    if( !S1&& !S2 )         //两探头反应，小车后退，右转
  139.    {        
  140.        SC();
  141.        delay(100);
  142.        HT();
  143.        delay(400);
  144.        HY();
  145.        delay(550);
  146.         
  147.    }
  148. }

  150. void lin2()                       //寻迹功能程序
  151. {
  152.    if( !S3&& !S4 )         //两探头反应，小车前进
  153.    {        
  154.        QJ();
  155.        delay(150);
  156.        SC();
  157.        delay(90);
  158.         
  159.    }
  160.    if( S1&& S2 )         //两探头反应，小车停止
  161.    {      
  162.      SC();
  163.         
  164.    }
  165.    if( S3&& !S4 )         //左探头不反应，小车右转
  166.    {        
  167.        SC();
  168.        delay(90);
  169.        YZ2();
  170.        delay(120);
  171.         
  172.    }
  173.    if( !S3&& S4 )         //右探头不反应，小车左转
  174.    {      
  175.        SC();
  176.        delay(90);
  177.        ZZ2();
  178.        delay(90);
  179.         
  180.    }  
  181. }

  183. void lin3()                                   //物块追踪功能程序
  184. {
  185.    if( S1&& S2 )         //两探头不反应，小车停止
  186.    {        
  187.        SC();
  188.         
  189.    }
  190.    if( !S1&& !S2 )         //两探头反应，小车前进
  191.    {        
  192.        QJ();
  193.         
  194.    }
  195.    if( !S1&& S2 )         //右探头不反应，小车左转
  196.    {        
  197.        ZZ1();
  198.         
  199.    }
  200.    if( S1&& !S2 )         //左探头不反应，小车右转
  201.    {        
  202.          YZ1();
  203.         
  204.    }  
  205. }
  206. void lin4()                                   //魔术手功能程序
  207. {
  208.      if( S1&& S2 )         //两探头不反应，小车前进
  209.      {        
  210.          QJ();
  211.      }
  212.         
  213.      if( !S1&& !S2 )         //两探头反应，小车后退
  214.      {        
  215.          HT();
  216.         
  217.      }
  218.      if( !S1&& S2 )         //左探头反应，小车后退
  219.      {        
  220.          HT();
  221.         
  222.      }
  223.      if( S1&& !S2 )         //右探头反应，小车后退
  224.      {        
  225.          HT();
  226.         
  227.      }
  228. }

  230. void konzi()           //控制位
  231. {
  232.    if( K1 == 0 )
  233.    {
  234.      delay(10);
  235.      if( K1 == 0 )
  236.      {
  237.          COM++;              
  238.      }
  239.      while( !K1 );
  240.    }
  241.    if( COM == 5)
  242.    {
  243.        COM = 0;
  244.          t=0;
  245.    }
  246.    if( COM == 0 )
  247.    {
  248.        PWM_NO = 14;
  249.    }
  250.    else
  251.    PWM_NO = 15;  
  252. }

  254. void main ()                   //主函数
  255. {
  256.    time();                             //计时器初始化
  257.    InitUART();                           //串口初始化
  258.    connt = 20;                           //PWM的一个周期
  259.    PWM_NO = 14;                       //调速，数值越大速度越慢
  260.    IN1 = 0;
  261.    IN2 = 0;
  262.    IN3 = 0;
  263.    IN4 = 0;                           //待机
  264.    while(1)
  265.    {
  266.          konzi();
  267.        switch(COM)                       //功能选择区
  268.          {
  269.            case 0: lin1();break;         //避障
  270.            case 1: lin2();break;         //寻迹
  271.            case 2: lin3();break;         //物体跟随
  272.            case 3: lin4();break;         //魔术手
  273.              case 4: t=1;SC();while(1);break;  //跳转到蓝牙控制
  274.          }                                        
  275.    }
  276. }

  278. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1                   //计时器中断函数
  279. {
  280.    u8 non;
  281.    TH0 = 0xfe;
  282.    TL0 = 0x0c;
  283.    non++;
  284.    if( non == PWM_NO )
  285.    {
  286.          PWM1 = 1;
  287.        PWM2 = 1;
  288.    }
  289.    if( non == connt )
  290.    {
  291.          non = 0;
  292.        if( PWM_NO != 0)
  293.      {
  294.          PWM1 = 0;
  295.          PWM2 = 0;
  296.      }
  297. ……………………

  299. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:311135发表于 2018-4-22 17:02|只看该作者
谢谢楼主的分享
板凳
ID:321800发表于 2018-5-4 08:42|只看该作者
谢谢楼主分享,在做毕设
地板
ID:391828发表于 2018-9-3 17:25|只看该作者
魔术手方案代码设计的比较巧妙
5#
ID:398851发表于 2018-9-17 09:32|只看该作者
谢谢分享
6#
ID:418963发表于 2018-11-1 10:22|只看该作者
谢谢分享，真的很棒
7#
ID:437935发表于 2018-12-10 20:34|只看该作者
谢谢分享
10#
ID:496786发表于 2019-3-23 16:22|只看该作者
你！ 发表于 2018-4-22 17:02
谢谢楼主的分享

感谢楼主分享
11#
ID:502154发表于 2019-4-1 09:18|只看该作者
这个资料可以的，赞一个
12#
ID:505599发表于 2019-4-11 14:39|只看该作者
代码写的真好，看了2遍
13#
ID:352943发表于 2019-6-13 17:50|只看该作者
感谢分享，一直想找的程序
14#
ID:685149发表于 2020-3-14 15:53|只看该作者
可以可以  感谢分享
15#
ID:709719发表于 2020-4-12 20:37|只看该作者
楼主 牛b啊
16#
ID:876226发表于 2021-2-10 10:22|只看该作者
楼主能帮忙接下疑惑吗？sbit K1 = P3^2;           //功能转换按键这一部分是做声吗的？
17#
ID:846082发表于 2021-3-6 11:40|只看该作者
谢谢分享，最近正好在找这些东西！
18#
ID:889199发表于 2021-3-7 13:21|只看该作者
顶起！ 谢谢楼主的分享
19#
ID:1002478发表于 2022-1-18 17:18|只看该作者
你好，有电路图吗

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