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电路原理图:
循迹 寻黑线程序单片机源程序如下:
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红外避障程序单片机源程序如下:
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两路循迹 避障传感器免费开源资料.rar(1.31 MB, 下载次数: 69)
电路原理图:
循迹 寻黑线程序单片机源程序如下:
- /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
-
//=====================================================================//
- // 寻迹与直流电机驱动演示程序 //
- // 本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
- // 色时,红外接收到信号,与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
- //,与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行 //
- //道路黑白线的寻找. //
- // 声明:由于红外接收头对光线要求较高,所以对于黑白两种颜色选择对比度 //
- //高为好,而且因为道路建立不同,需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
- //以适应角度的最有较转弯,道路应根据红外接收头的两个宽度来制定,如果道 //
- //路较小,或较大者,请调整以适应小车的正确运行. //
- // 备注:这里的程序以走白线为主,当用户需要选择走黑线时,请根据例程作出//
- //实际修改。并改写相应的延迟时间函数,以进行转弯角度在的最优化调整. //
-
//---------------------------------------------------------------------//
- * 平台:ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
- * 程序名称:ZY08-C循迹寻黑线程序
- * 公司:湖南智宇科教设备有限公司
- * 编写:智宇公司研发一部
- * 日期:2015-1-15
- * 交流:智能车QQ:1018973181
- * 晶振:11.0592MHZ
- * 售后技术说明:免费开源,不支持客户自己修改程序分析与改正,可以提供我公司程序说明
- * 视频教程:本小车配套学习C语言详细视频教程,资料统一网盘下载
-
******************************************************************/ //
- #include< REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
- sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
- sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
- sbit FontLled=P1^0;
- sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
- sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
- sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
- sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
- sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
- sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
- sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
- sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
- sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
- void tingzhi()
- {
- M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
- M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
- M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
- M2B=0;
- }
- void qianjin()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void houtui()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void zuozhuan()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void youzhuan()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
- {
- i=i/10;
- while(--i);
- }
- void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
- {
- n=n+1;
- while(--n)
- delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
-
- }
- void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
- {
- tingzhi();
- switch(ConType) //判断用户设定电机形式
- {
- case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
- {
- qianjin();
- break;
- }
- case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
- {
- houtui(); //M2电机反转
- break;
- }
- case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
- {
- zuozhuan(); //M2电机正转
- break;
- }
- case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
- {
- youzhuan(); //M1电机正转
- //M2电机反转
- break;
- }
- case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
- {
- tingzhi();
- break; //退出当前选择
- }
- }
- }
- void main() //主程序入口
- {
- bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
- //RunShow=0; //初始化显示状态
- ControlCar(8); //初始化小车运行状态
- while(1) //程序主循环
- {
- Start:
- LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
- RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
- FontLled= FontIR;
- SB1=LeftIR;
- if(LeftIR == 0&& RightIR == 0) //三个红外检测到黑线,就前进
- {
- ControlCar(1); //左侧没有信号时,开始向右转一定的角度
- delay_nms (10);
- goto NextRun;
- }
-
- if(LeftIR == 0&& RightIR == 1)
- {
- ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- goto NextRun;
- }
- if(LeftIR == 1&& RightIR == 0)
- {
- ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- goto NextRun;
- }
- goto Start;
- NextRun:
- ControlCar(8);
- }
- }
- //备注:此例程仅为参考程序,请根据自己的道路进行最优化调整。
红外避障程序单片机源程序如下:
- /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
-
//=====================================================================//
- // 寻迹与直流电机驱动演示程序 //
- // 本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
- // 色时,红外接收到信号,与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
- //,与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行 //
- //道路黑白线的寻找. //
- // 声明:由于红外接收头对光线要求较高,所以对于黑白两种颜色选择对比度 //
- //高为好,而且因为道路建立不同,需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
- //以适应角度的最有较转弯,道路应根据红外接收头的两个宽度来制定,如果道 //
- //路较小,或较大者,请调整以适应小车的正确运行. //
- // 备注:这里的程序以走白线为主,当用户需要选择走黑线时,请根据例程作出//
- //实际修改。并改写相应的延迟时间函数,以进行转弯角度在的最优化调整. //
- * 平台:ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
- * 程序名称:ZY08-C红外避障程序
- * 公司:湖南智宇科教设备有限公司
- * 编写:智宇公司研发一部
- * 交流:智能车QQ:1018973181
- * 晶振:11.0592MHZ
- * 售后技术说明:免费开源,不支持客户自己修改程序分析与改正,可以提供我公司程序说明
- * 免费结缘:5星好评赠送18个资料包,追加评价后再加送20G资料,网上网盘下载
- * 视频教程:本小车配套学习C语言详细视频教程,资料统一网盘下载
-
******************************************************************/ //
- // 程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. //
-
//=====================================================================//
- #include< REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
- sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
- sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
- sbit FontLled=P1^7;
- sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
- sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
- sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
- sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
- sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
- sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
- sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
- sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
- sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
- void tingzhi()
- {
- M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
- M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
- M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
- M2B=0;
- }
- void qianjin()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void houtui()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void zuozhuan()
- {
- M1A=1;
- M1B=0;
- M2A=0;
- M2B=1;
- }
- void youzhuan()
- {
- M1A=0;
- M1B=1;
- M2A=1;
- M2B=0;
- }
- void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
- {
- i=i/10;
- while(--i);
- }
- void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
- {
- n=n+1;
- while(--n)
- delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
-
- }
- void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
- {
- tingzhi();
- switch(ConType) //判断用户设定电机形式
- {
- case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
- {
- qianjin();
- break;
- }
- case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
- {
- houtui(); //M2电机反转
- break;
- }
- case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
- {
- zuozhuan(); //M2电机正转
- break;
- }
- case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
- {
- youzhuan(); //M1电机正转
- //M2电机反转
- break;
- }
- case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
- {
- tingzhi();
- break; //退出当前选择
- }
- }
- }
- void main() //主程序入口
- {
- bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
- //RunShow=0; //初始化显示状态
- ControlCar(8); //初始化小车运行状态
- while(1) //程序主循环
- {
- Start:
- LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
- RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
- FontLled= FontIR;
- SB1=FontIR;
- if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
- {
- ControlCar(8); //停止
- delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
- ControlCar(2); //后退
- delay_nms (1000); //后退1500MS
- ControlCar(3); //
- delay_nms (1800);
- goto NextRun;
- }
-
- if(FontIR == 1 )
- {
- ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
- delay_nms (10);
- goto NextRun;
- }
- goto Start;
- NextRun:
- ControlCar(1);
- }
- }
- //备注:此例程仅为参考程序,请根据自己的道路进行最优化调整。
所有资料51hei提供下载:
两路循迹 避障传感器免费开源资料.rar(1.31 MB, 下载次数: 69)