履带避障智能小车制作附单片机程序

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电梯直达

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ID:1091382发表于 2024-3-13 13:42|只看该作者|只看大图回帖奖励

履带避障智能小车，51单片机智能小车，三路避障红外传感更精控。原先铝底车板轴距不能满足履带。铝易钻孔，经过电钻打孔安装螺丝与电机后完美解决此类问题。只需两个后驱电机驱动即可，省电，爬坡能力强，避障。另外两个前电机把里面咬合齿轮拆掉就顺畅了，不用再接电，毕竟履带联动嘛。有配套避障代码。

制作图片：

单片机避障程序;
#include<reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
   sbit z=P0^0;//定义红外避障检测端口
   sbit q=P0^4;
   sbit y=P2^0;
   sbit mz=P1^6;//定义电机Mz电平输出端口
   sbit IN1=P1^3;
   sbit IN2=P1^2;
   sbit my=P1^7;//定义电机My电平输出端口
   sbit IN3=P3^6;
   sbit IN4=P3^5;
   void delayms(uint);//声明延时函数

   main()//主函数
   {
   uint i=0;//初始值设定
   mz=1;
   my=1;
while(1)//无限循环
{
if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障碍物  进行y转向
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=1;
   IN1=1;
   IN2=0;
   my=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障碍物  进行y转向
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=1;
   IN1=1;
   IN2=0;
   my=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障碍物  进行z转向
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=0;
   my=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
   if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障碍物  进行y转向
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=1;
   IN1=1;
   IN2=0;
   my=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障碍物  进行z转向
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=0;
   my=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障碍物  先停下进行后退移动
   {
   for(i=0;i<5;i++)
   {
   mz=0;
   my=0;
   delayms(100);//状态保持100ms
   mz=1;
   IN1=0;
   IN2=1;
   my=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
   }
   if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方无障碍物  停止
   {
   mz=0;
   my=0;
   delayms(2);//状态保持2ms
   }
}
}
void delayms(uint xms)
{
       uint i,j;
       for(i=xms;i>0;i--)
           for(j=110;j>0;j--);
}

原理图: 无
仿真: 无
代码: 可下载的程序附件：