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机械臂(夹乒乓球)+蓝牙控制小车制作 含单片机源程序

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楼主
ID:200362发表于 2017-6-4 20:36|只看该作者回帖奖励
之前在51hei论坛上没有找到这方面的有用的资料，但看其他帖子也给我了很大的启发，所以决定把源程序发出来。
这辆车作用是用机械臂来夹乒乓球，放在盒子中，然后从盒子里倒出来。

先上图


单片机源程序如下：
  1. /************************************************
  2.   机械臂蓝牙小车
  3.   用到定时器0工作方式1 16位定时计数（PWM），定时器1工作方式2 8位自动重装
  4.   （波特率9600），串口工作方式1  
  5. *************************************************/
  6. #include<reg52.h>
  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint unsigned int
  9. uint i,j,tmp;
  10. sbit right_go=P1^0;
  11. sbit right_back=P1^1;
  12. sbit left_go=P1^2;
  13. sbit left_back=P1^3;

  15. sbit right_go2=P1^4;
  16. sbit right_back2=P1^5;
  17. sbit left_go2=P1^6;
  18. sbit left_back2=P1^7;

  20. sbit ENA1=P2^0;
  21. sbit ENB1=P2^3;
  22. sbit ENA2=P2^0;
  23. sbit ENB2=P2^3;

  25. sbit pwm1 =P3^3;
  26. sbit pwm2 =P3^4;
  27. sbit pwm3 =P3^5;
  28. sbit pwm4 =P3^6;
  29. uchar count,num1;       //0.5ms次数标识
  30. uchar jd1,jd2,jd3,jd4;             //角度标识
  31. void delay(uint z)//调节电机转速
  32. {
  33.        uint x,y;
  34.        for(x=z;x>0;x--)
  35.            for(y=110;y>0;y--);
  36. }

  38. void go()
  39. {
  40.        ENA1=1;
  41.        ENB1=1;
  42.        ENA2=1;
  43.        ENB2=1;
  44.        right_back=0;
  45.        left_go=1;
  46.        left_back=0;
  47.        right_go=1;

  49.        right_back2=0;
  50.        left_go2=1;
  51.        left_back2=0;
  52.        right_go2=1;
  53.           

  55. //       right_back=0;
  56. //       left_go=0;
  57. //       left_back=0;
  58. //       right_go=0;
  59. //       right_back2=0;
  60. //       left_go2=0;
  61. //       left_back2=0;
  62. //       right_go2=0;
  63.     


  66. }

  68. void back()
  69. {
  70.        ENA1=1;
  71.        ENB1=1;
  72.        ENA2=1;
  73.        ENB2=1;
  74.        right_back=1;
  75.        left_go=0;
  76.        left_back=1;
  77.        right_go=0;

  79.        right_back2=1;
  80.        left_go2=0;
  81.        left_back2=1;
  82.        right_go2=0;

  84.     
  85. //       right_back=0;
  86. //       left_go=0;
  87. //       left_back=0;
  88. //       right_go=0;
  89. //       right_back2=0;
  90. //       left_go2=0;
  91. //       left_back2=0;
  92. //       right_go2=0;
  93.     
  94. }

  96. void left()
  97. {
  98.        ENA1=1;
  99.        ENB1=1;
  100.        ENA2=1;
  101.        ENB2=1;
  102.        right_go=1;
  103.        right_back=0;
  104.        left_go=0;
  105.        left_back=1;

  107.        right_go2=1;
  108.        right_back2=0;
  109.        left_go2=1;
  110.        left_back2=0;


  113. //       right_go=0;
  114. //       right_back=0;
  115. //       left_go=0;
  116. //       left_back=0;

  118. //       right_go2=0;
  119. //       right_back2=0;
  120. //       left_go2=0;
  121. //       left_back2=0;
  122.     

  124. }

  126. void right()
  127. {
  128.        ENA1=1;
  129.        ENB1=1;
  130.        ENA2=1;
  131.        ENB2=1;
  132.    right_back=1;
  133.        left_go=1;
  134.        left_back=0;
  135.        right_go=0;

  137.        right_back2=0;
  138.        left_go2=1;
  139.        left_back2=0;
  140.        right_go2=1;


  143. //       right_back=0;
  144. //       left_go=0;
  145. //       left_back=0;
  146. //       right_go=0;

  148. //       right_back2=0;
  149. //       left_go2=0;
  150. //       left_back2=0;
  151. //       right_go2=0;

  153. }

  155. void stop()
  156. {
  157.        right_back=0;
  158.        left_go=0;
  159.        left_back=0;
  160.        right_go=0;

  162.        right_back2=0;
  163.        left_go2=0;
  164.        left_back2=0;
  165.        right_go2=0;
  166. }
  167. /*void duoji1_up()
  168. {
  169.        jd1++;            
  170.    num=0;           //按键按下 则20ms周期从新开始
  171.    if(jd1==6)
  172.      jd1=5;           //已经是180度，则保持    
  173. }
  174. void duoji1_dwon()
  175. {
  176.        jd1--;            
  177.    num=0;
  178.    if(jd1==0)
  179.      jd1=1;           //已经是0度，则保持
  180. }
  181. void duoji2_up()
  182. {
  183.        jd2++;            
  184.    num=0;           //按键按下 则20ms周期从新开始
  185.    if(jd2==6)
  186.      jd2=5;           //已经是180度，则保持    
  187. }  
  188. void duoji2_dwon()
  189. {
  190.        jd2--;            
  191.    num=0;
  192.    if(jd2==0)
  193.      jd2=1;           //已经是0度，则保持
  194. }       */

  196. void init()
  197. {
  198.        TMOD= 0x21;
  199.    TH1 = 0xfd;
  200.    TL1 = 0xfd;
  201.        TH0= 0xff;       //0.5ms
  202.        TL0=0x8c;         //0.25ms       //0.125ms
  203.        ET0=1;          
  204.        TR0=1;
  205.    TR1= 1;    
  206.    REN= 1;
  207.    SM0= 0;
  208.    SM1= 1;  
  209.    ES= 1;       //串口中断允许位
  210.    EA=1;
  211.        right_back=0;
  212.        left_go=0;
  213.        left_back=0;
  214.        right_go=0;

  216.        right_back2=0;
  217.        left_go2=0;
  218.        left_back2=0;
  219.        right_go2=0;
  220. //       jd1=1;
  221. //   jd2=1;      
  222. //       num=0;
  223. }

  225. void main()
  226. {
  227.        jd1=14;
  228.        jd2=6;
  229.        jd3=5;
  230.        jd4=6;
  231.        count=0;
  232.        init();
  233.        while(1)
  234.        {
  235.            switch(tmp)
  236.            {
  237.           
  238.            case 0x01: go(); break;
  239.                  case 0x02: back(); break;
  240.                  case 0x03: left(); break;
  241.                  case 0x04: right(); break;
  242.                  case 0x00: stop(); break;            
  243.                  case 0x05:                                   //爪子
  244.                        jd1++;
  245.                        count=0;
  246.                        tmp=0;
  247.                        if(jd1==15)
  248.                        jd2=3;                
  249.                        if(jd1==18)
  250.                          {
  251.                            jd1=17;
  252.                            delay(200);
  253.                            jd2=15;
  254.                           
  255.                            }break;
  256.                  case 0x06:      
  257.                        tmp=0;
  258.                        jd1--;
  259.                        count=0;
  260.                        if(jd1==0)
  261.                            jd1=1; break;
  262. //                       case 0x07:                         //支架
  263. //                       jd2++;
  264. //                       count=0;
  265. //                       tmp=0;
  266. //                       if(jd2==6)
  267. //                           jd2=5; break;
  268. //                 case 0x08:      
  269. //                       tmp=0;
  270. //                       jd2--;
  271. //                       count=0;
  272. //                       if(jd2==0)
  273. //                           jd2=1; break;
  274.                  case 0x09:                         //门
  275.                        jd3++;
  276.                        count=0;
  277.                        tmp=0;
  278.                        if(jd3==21)
  279.                            jd3=20; break;
  280.                  case 0x10:      
  281.                        tmp=0;
  282.                        jd3--;
  283.                        count=0;
  284.                        if(jd3==0)
  285.                            jd3=1; break;    
  286.                  default:break;

  288.            }


  291.        }
  292. }
  293. void time0() interrupt 1
  294. {
  295.        TH0  = 0xff;        
  296.        TL0  = 0x8c;

  298.    if(count<jd1)           //判断0.5ms次数是否小于角度标识
  299.      pwm1=1;                       //确实小于，PWM输出高电平                          
  300.    else
  301.        pwm1=0;                       //大于则输出低电平
  302.        if(count<jd2)
  303.            pwm2=1;
  304.        else
  305.            pwm2=0;
  306.        if(count<jd3)
  307.            pwm3=1;
  308.        else
  309.            pwm3=0;    
  310.        if(count<jd4)
  311.            pwm4=1;
  312.        else
  313.            pwm4=0;                          
  314.        count=(count+1);             //0.5ms次数加1    
  315.    count=count%160;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
  316.           
  317.     
  318. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:200362发表于 2017-6-4 21:07|只看该作者
虽然做出来了，但还是有些问题想问一下大神们。
1：用4200mah的航模电池驱动两块LM298，然后再通过降压模块降到5V给单片机供电，并且驱动舵机，为什么接航模电池那两根线会非常发烫，变软（很吓人！！！）？
   最后只能用双电源解决。
2：原先是打算控制4个舵机，夹子一个，关节一个，整只 手臂转动一个，然后从盒子里倒球一个（门舵机）。但是最后的门 舵机总会被控制前面三个舵机的指令干扰，无法运行，最后只能把控制转动的舵机去掉。我想问的是为什么控制3个舵机可以，4个就不行了（也加了滤波电容）？

这里   count=(count+1);             //0.5ms次数加1    
       count=count%160;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
       注释错了 该是0.25ms次数加1      
板凳
ID:192765发表于 2017-6-17 15:33|只看该作者
咋没人回楼主呢 我也好想知道为什么
地板
ID:187365发表于 2017-6-18 15:42|只看该作者
看起来很棒
5#
ID:106371发表于 2017-10-28 16:20|只看该作者
终于解决蓝牙控制舵机问题了，不过为啥两个舵机控制有冲突
6#
ID:241881发表于 2017-11-19 20:44|只看该作者
LM298输出电流驱动舵机是不分正负的，降压模块是分正负的，反向时会短路通过大电流
7#
ID:560831发表于 2019-6-12 14:12|只看该作者
很给力！
8#
ID:437102发表于 2019-9-17 19:24|只看该作者
试试 看好不好用
9#
ID:368810发表于 2021-8-7 17:40|只看该作者
是收集一定空间内所有的乒乓球还是收集一个就倒出来啊？
10#
ID:977393发表于 2021-11-3 17:11|只看该作者
机器识别是用到那个了
11#
ID:582255发表于 2022-10-13 09:11|只看该作者
乒乓球需要识别吗？还是直接去抓
12#
ID:582255发表于 2022-10-13 09:11|只看该作者
乒乓球咋识别的 啊
13#
ID:208271发表于 2024-1-23 22:05|只看该作者
ereerr 发表于 2017-6-4 21:07
虽然做出来了，但还是有些问题想问一下大神们。
1：用4200mah的航模电池驱动两块LM298，然后再通过降压模 ...

是不是电池有问题，这麽大电流还没有输出保护
14#
ID:155719发表于 2024-2-1 08:40|只看该作者
这个木头外壳很有感觉啊

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