用STC89C52做的蓝牙小车 HC05+pwm+寻迹+单片机源码

制作成功的小车实物图如下：

单片机源程序如下:

1. 
   
2. # include "reg51.h"
   
3. # include "pwm.h"
   
4. 
   
5. uchar flag,i,receive;
   
6. uchar code table1[]="GO";
   
7. uchar code table2[]="Back";
   
8. uchar code table3[]="Left";
   
9. uchar code table4[]="Right";
   
10. uchar code table0[]="Stop";
    
11. uchar code table5[]="2016111130";
    
12. uchar code table6[]="Welcome to Lanya";
    
13. 
    
14. sbit RS=P2^2;
    
15. sbit RW=P2^3;
    
16. sbit E=P2^4;
    
17. 
    
18. 
    
19. void delay_50us(uint us)
    
20. {
    
21.    uint i,k;
    
22.        for (i=us;i>0;i--)
    
23.          for (k=100;k>0;k--);
    
24. }
    
25. void write_data(uint dat)  //定义写数据函数
    
26. {
    
27.      RS=1;
    
28.        RW=0;
    
29.        E=0;
    
30.        P0=dat;         //送入数据
    
31.      delay_50us(10);
    
32.        E=1;
    
33.      delay_50us(10);
    
34.        E=0;           //到此数据送入完毕
    
35. }      
    
36. void write_com(uchar com)   //定义写指令函数
    
37. {
    
38.        RS=0;
    
39.        RW=0;
    
40.        E=0;
    
41.        P0=com;         //送入指令
    
42.      delay_50us(10);
    
43.        E=1;
    
44.      delay_50us(10);
    
45.        E=0;           //到此指令送入完毕
    
46. }
    
47. void lcd1602inti(void)     //函数声明
    
48. {
    
49.      delay_50us(100);  //延时15ms
    
50.        write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
51.        delay_50us(100);  //延时5ms
    
52.        write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
53.        delay_50us(100);  //延时5ms
    
54.        write_com(0x38);  //不检测忙信号
    
55.        write_com(0x38);  //显示模式设置
    
56.      write_com(0x08);  //显示关闭
    
57.        write_com(0x01);  //显示清屏
    
58.        write_com(0x06);  //显示光标移动设置
    
59.        write_com(0x0c);  //显示开及光标设置
    
60. }
    
61. 
    
62. void display()          
    
63. {  
    
64.        uchar i;
    
65.        lcd1602inti();
    
66.    write_com(0x83);
    
67.        for(i=0;i<10;i++)
    
68.        {
    
69.          write_data(table5[i]);   //table1[]="2016111130";
    
70.    }
    
71.    write_com(0xC0);
    
72.        for(i=0;i<16;i++)
    
73.        {
    
74.          write_data(table6[i]);   //table2[]="Welcome to Lanya";
    
75.    }
    
76. }
    
77. void Usartinit()         //初始化
    
78. {
    
79.       
    
80.        TMOD=0x21;           //设置定时器1的工作方式2   0010 0000  GATE C/T   8位初值自动重装8位定时器
    
81.                  //GATE  C/T M1 M0   GATE  C/T M1 M0   C/T位为1为计数模式  C/T位为0为定时模式
    
82.        PCON=0x80;         //波特率加倍     电源管理寄存器
    
83.    TH1=0xf3;           //给定时器重装初值
    
84.        TL1=0xf3;     //这里的波特率必须加倍  不加倍的话 通讯不成功 本人目前还不知道原因
    
85.                //由于开发板使用的晶振频率是12M，非标准频率，在设置波特率时很容易产生误差，而导致串口通信出现乱码或者失败
    
86.                //目前来说，选择波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，误差率仅为0.16%，为12M晶振中最小的误差
    
87.        TH0=0XEC;     //5ms定时  
    
88.        TL0=0X78;  
    
89.        TR0=1;  
    
90.        ET0=1;
    
91.    TR1=1;           //开定时器1
    
92.    SM0=0;           //选择串口工作方式1，常用
    
93.        SM1=1;  
    
94.    REN=1;           //开串口接收   此时接收器一所选择的波特率16倍速率采样RXD移交的电平 开始接收信息
    
95.    ES=1;           //串行中断总开关
    
96.        EA=1;           //开总中断
    
97. }      
    
98. void main()
    
99. {
    
100.        lcd1602inti();
     
101.        Usartinit();   //调用初始化函数进行初始化
     
102.    display();
     
103.    while(1)
     
104.        {
     
105.      if(flag==1)//不断的检测标志位是否被置1  被置1说明已经执行了中断服务程序，即已经接数据，否则一直检测flag的状态
     
106.        {
     
107.      switch(receive)
     
108.            {
     
109.              case 1:   run();  
     
110.                    ES=0;   //接下来要发送数据 先要使ES=0关闭串口中断 等数据发送完后再打开串口中断
     
111.                  for(i=0;i<2;i++)
     
112.                      {
     
113.                          SBUF=table1[i];
     
114.                          while(!TI);   //等待是否发送完成 因为发送完成后TUI会有硬件置1
     
115.                        TI=0;             //清除发送完成标志位  手动清0
     
116.                  }            
     
117.              ES=1;                      
     
118.                  flag=0;                  
     
119.                    break;
     
120.          case 2:   backrun();      
     
121.              ES=0;
     
122.                        for(i=0;i<4;i++)
     
123.                      {
     
124.                            SBUF=table2[i];
     
125.                              while(!TI);
     
126.                              TI=0;      
     
127.                          }            
     
128.                        ES=1;
     
129.                      flag=0;            
     
130.                                  break;
     
131.            case 3:  leftrun();      
     
132.              ES=0;
     
133.                      for(i=0;i<4;i++)
     
134.                    {
     
135.                                  SBUF=table3[i];
     
136.                                  while(!TI);
     
137.                                  TI=0;      
     
138.                        }            
     
139.              ES=1;                      
     
140.                        flag=0;                  
     
141.                      break;
     
142.            case 4:   rightrun();
     
143.              ES=0;
     
144.                          for(i=0;i<5;i++)
     
145.                            {
     
146.                                SBUF=table4[i];
     
147.                                while(!TI);
     
148.                                TI=0;      
     
149.                            }            
     
150.                            ES=1;
     
151.                            flag=0;            
     
152.                                    break;
     
153.            case 0:   stoprun();      
     
154.                          ES=0;
     
155.                            for(i=0;i<4;i++)
     
156.                            {
     
157.                                  SBUF=table0[i];
     
158.                                  while(!TI);
     
159.                                  TI=0;      
     
160.                            }          
     
161.                ES=1;                                      
     
162.                    flag=0;      
     
163.              }            
     
164.          }
     
165.        }
     
166.   
     
167. }
     
168. void Usart() interrupt 4       //一旦有数据接入，串行口中断触发
     
169. {
     
170.    receive=SBUF-48;     //当REN为1时  开始接收数据 将接收到的值赋予receive   这里的是ACSII 所以要减去48
     
171.    RI=0;           //当RI=0   将接收数据存入SBUF寄存器中  清除接收中断标志位  有内部硬件置1，项CPU发出中断请求 在中断服务程序中，必须用软件将其清零， 取消此中断申请
     
172.    flag=1;                   //将标志位置1  这个是方便在主程序中查询判断是否已经接收到数据
     
173. }
     
174. 
     
175. 
     
176. ……………………
     
177. 
     
178. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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imssu	+ 5	很给力！
kikiikllll	+ 5	赞一个！
793603160	+ 4	哇，很棒啊，一开始玩这个，挺好玩的
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