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智能循迹小车电路图单片机程序与proteus仿真

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ID:287566发表于 2018-3-4 22:24|显示全部楼层
发个智能循迹小车电路图和程序及仿真图，希望对大家有用
LM393比较器的作用:-端电平大于+端10mV,输出低电平,
相反,输出端导通,由上拉电阻R4(VCC)给输出端高电平

检测白线光电传器不导通,端口2电平为0,
检测到黑线光电传器导通,端口2电平由VCC经R6分压后得高电平
0.jpg


元件清单：
小车材料清单.jpg

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）
0.png
0.png

单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.        uint i;
  10.        while(d--)
  11.            for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()             //电机起动
  15. {
  16.        P1=0x35;
  17.        delay_1ms(150);
  18.        P1=0x00;
  19.        delay_1ms(20);
  20. /*       ENA=1;

  22.        OUT1=0;

  24.        OUT2=1;
  25.        delay_1ms(800);
  26.        OUT2=0;
  27.        delay_1ms(200);
  28.       
  29.        ENB=1;

  31.        OUT4=0;

  33.        OUT3=1;
  34.        delay_1ms(800);
  35.        OUT3=0;
  36.        delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                 //左进
  40. {
  41.        P1=0x30;
  42.        delay_1ms(150);
  43.        P1=0x00;
  44.        delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()             //右进
  48. {
  49.        P1=0x05;
  50.        delay_1ms(150);
  51.        P1=0x00;
  52.        delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                 //粗右进
  56. {
  57.        P1=0x55;
  58.        delay_1ms(150);
  59.        P1=0x00;
  60.        delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.        P1=0x33;
  65.        delay_1ms(150);
  66.        P1=0x00;
  67.        delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                           //电机停止
  70. {
  71.        P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.        P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.        tt1=0;
  80.        EA=1;
  81.        ET1=1;
  82.        TR1=1;
  83.        TMOD=0x01;
  84.        TH1=-(1000/256);
  85.        TL1=-(1000%256);
  86.        while(1)
  87.        {

  89.              temp=P2;
  90.            signal=temp&0xff;             //得到红外反向信号
  91.            switch(signal)
  92.            {
  93.                  case 0xff:         //无偏差
  94.                        motor_run();
  95.                        break;
  96.                  case 0xfd:         //1轮右偏                

  98.                        motor_left();
  99.                        break;
  100.                  case 0xef:         //4轮左偏                  

  102.                        motor_right();
  103.                        break;
  104.                  case 0xfb:     //2轮右偏出轨
  105.                  case 0xf9:         //1、2轮右偏                                
  106.                        motor_big_left();
  107. //                       delay_1ms(10);
  108.                        break;

  110.                  case 0xdf:         //5左偏出轨                  
  111.                  case 0xcf:     //4、5轮左偏
  112.                        motor_big_right();
  113. //                       delay_1ms(10);
  114.                        break;

  116.                  case 0xfe:         //0最右偏出轨        
  117.                  case 0xfa:
  118.                        motor_big_left();
  119. //                       delay_1ms(10);
  120.                        break;

  122.                  case 0xbf:     //6最左偏出轨      
  123.                  case 0x9f:        
  124.                        motor_big_right();
  125. //                       delay_1ms(10);
  126.                        break;      
  127.                 
  128.                  case 0xeb:       //前两传感器压在黑线上
  129.                  case 0xdb:       //后两传感器压在黑线上
  130.                  case 0xbe:       //中间两传感器压在黑线上
  131.                  case 0xac:             //前四传感器压在黑线上
  132.                  case 0x9a:           //后四传感器压在黑线上
  133.                        motor_back();
  134.                        delay_1ms(200);
  135.                        motor_stop();
  136.                       
  137. //                       delay_1ms(1000);                                                                                            

  139.                  default:
  140. ……………………

  142. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:79874发表于 2018-6-26 07:17|显示全部楼层
谢谢分享
ID:359143发表于 2018-6-26 12:43|显示全部楼层
有电路图吗？
ID:349520发表于 2019-4-29 22:26|显示全部楼层
不错真厉害
ID:349520发表于 2019-4-29 22:27|显示全部楼层
是三个轮子的吗
ID:526864发表于 2019-5-4 11:45|显示全部楼层
感谢分享
ID:540727发表于 2019-5-17 17:35来自手机|显示全部楼层
楼主有实物么
ID:580160发表于 2019-7-9 09:14|显示全部楼层
赞一个
ID:581439发表于 2019-7-11 16:57|显示全部楼层
没有PCB。。。
ID:582476发表于 2019-7-11 18:07|显示全部楼层
机械渣渣最近在做，需要电路仿真，大佬可以发一份,谢谢！
ID:583531发表于 2019-7-13 16:23|显示全部楼层
这个不错
ID:440128发表于 2019-7-22 11:19|显示全部楼层
双选爱 发表于 2018-4-25 23:19
可以发一份给我吗？
邮箱：

人家凭什么发给你，明明都有为什么不直接下载？
ID:616896发表于 2019-11-17 22:16|显示全部楼层
谢谢分享
ID:673779发表于 2019-12-25 18:12|显示全部楼层
为什么我用protues8.8打不开
ID:720325发表于 2020-4-1 16:20|显示全部楼层
真好请问是怎么做的
ID:722299发表于 2020-5-18 10:31|显示全部楼层
问一下这是几个轮子的，程序4，5轮完全不懂
ID:758501发表于 2020-6-6 09:47|显示全部楼层
为什么我打不开仿真的那个文件？
ID:56932发表于 2020-6-11 22:36|显示全部楼层
谢谢分享
ID:757948发表于 2020-6-12 11:17|显示全部楼层
zhangaoxiang66 发表于 2020-6-6 09:47
为什么我打不开仿真的那个文件？

我也打不开
ID:1032785发表于 2023-5-23 10:21|显示全部楼层
整的太好了
ID:1088383发表于 2023-8-26 15:32|显示全部楼层
为什么都不用黑币下载，要发到你邮箱去

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