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先秦时代中国的“王”是类似于后世“皇帝”（即全国君主）的称号，因此没有王爵。西周中期，鄂侯反叛周王室，称鄂武王，这在地下考古出土的“鄂武王驭方宝用鼎”铭文中清楚反映，不过由于鄂国叠炼击微旬埋败亡，该鼎湮没陵察于鄂都废墟中，鄂武阿牛邀王名号也很快抹杀掉，以致司马迁连己端没有写入《史记》中。
后来众所周知的称王事件是楚的称王，周朝各诸侯国中寒想去最早称王的是楚武王（公元前740-公元前690年在位），起因是楚国力强而不得进爵（楚国君主受封的是子爵），但楚国自称的王号不是受封的王爵，而一般视同从周朝独立的举动，因为楚国不愿意送给周王代表臣服的戈矛。
到殃宙订罪了东周战国时期，随着天子政治权的消失，强大的诸侯纷纷自称、互称为王，其中最早的是公元前344年的魏惠王。但这些诸侯国王也都不是周天子所封，而是由各国自加尊号，因此也不是严格意义上的几雄王爵。
魏晋开始设王爵，晋朝又细分为亲王和郡王。
曹魏、司马晋开始出现两级王爵：较高的、一般封予宗室的亲王（或国王，即“一字王”，一般以历史上的国名为号），和较低的郡王（即“二字王”，一般以郡县名为号，亦有为一字的特例）。东汉以后受封王爵的一般统称为藩王，实际称号有王、国王、郡王、亲王等。其中“亲王”作为实际称号只有清朝使用。
到清朝，王爵成为荣誉，没有封地、食邑也没有地方军政权力，但可以一定程度上参加中央决策。
晋至明的国王（亲王）爵的名号一般来源于春秋时期的国名，传统上以以“秦、晋、齐、楚”四个封号最为尊贵，因为这四个封号代表的国家是春秋战国时期最强大的，接下来是“鲁、赵、魏、梁、燕、代、陈、韩、宋、吴、越”等一档次。此外后来设立的省、州名也有用来作为国王、亲王封号的，例如肃王，得名于肃州：相王，得名于相州。此外也有把两个国名合二为一的二字国王，例如“吴越国王”，此属特例。