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千乘郡得名于齐国城店叠耻乎邑千乘妹享犁请院。东周时一车四马为和店键谅一乘，大国有车千乘，号凶察淋称“千乘之国”。春秋时，齐景公有马千乘，畋猎于青田之地，遂得名“千乘”。西汉时置千乘郡钻婚禁，又置千乘县。千乘城有南北二城，古漯水穿城而过。西汉翻渗定初年置千乘县，县东为漯水入海处。
汉元封元年（前110年），汉武帝次子齐王刘闳薨，齐国除为郡。约在此后，武帝分齐郡置千乘郡。
汉成帝绥和元年（前8年），千乘郡领十五县：千乘、东邹、湿沃、平安、博昌、蓼城、建信、狄、琅槐、乐安、被阳、高昌、繁安、高宛、延乡。其地大致相当于今山东省高青县、滨州市滨城区、博兴县的大部份地区，以及利津县、沾化县与桓台县的一部份。
汉平帝元始二年（2年），千乘郡有116727户，490720人。
东汉建武五年（29年），占据青州、徐州的张步降汉。东邹、湿沃、平安、建信、琅槐、被阳、高昌、繁安、延乡九县于东汉初年省并。
汉明帝永平三年（60年），封皇子刘建为千乘王，置千乘国，次年刘建薨，国除为郡。又以齐国利县置利侯国（今广饶县）、由北海国分出寿光侯国、益侯国（今寿光市一带），划入千乘郡。
汉章帝建初四年（79年），封皇子刘伉为千乘王，复置千乘国。
《中国古今地名大辞典》载：“千乘县，本齐邑，汉置县，并置千乘郡治焉？《齐记》载：“千乘城，在齐城西北百五十里，有南北二城，相去二十余里，其一城县治，一城太守治。千乘郡，其治所在千乘县。高帝置。莽曰建信。属青州。”
《高青县志》载：千乘城（县址）遗址在今唐坊镇孙家集东南。。后汉改名为乐安国，移治临济，以千乘为属县，古城在今山东高苑县北二十五里。”高苑为高青县高城镇旧称。